零差云控关节模组
https://www.zeroerr.cn/download/eRob.html 获取最新的零差云控数据 第一章 使用单模组
第二章 零差云控关节模块内部结构
第三章 IGH及preempt-rt的安装
第四章 命令行读取电机信息
第五章 装配和控制机械臂
文章目录
- 零差云控关节模块
-
- @[TOC](文章目录)
- 前言
- 1、拆除上盖
- 2.控制板背面
- 3.拆除输出端编码器
- 4.拆卸电机编码器
- 5.模块输出端
- 6.拆下输出端表面
- 7、总结
文章目录
- 零差云控关节模块
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- @[TOC](文章目录)
- 前言
- 1、拆除上盖
- 2.控制板背面
- 3.拆除输出端编码器
- 4.拆卸电机编码器
- 5.模块输出端
- 6.拆下输出端表面
- 7、总结
前言
零差云控制与电机端绝对值编码器、输出端多圈编码器、谐波减速器、直流驱动器、温度传感器、制动器、扭矩传感器和无框扭矩电机相似，模块中心为18mm中空用于电源线和通信线的布线。 
1、拆除上盖
这张上盖后，下面的控制板正面。麻雀虽小，五脏俱全，但将无框扭矩电机的驱动、控制和通信集成到直径70mm、中空18mm在控制板上。其中，在控制器和逆变器发热严重的地方进行
2.控制板背面
ethercat从站使用了LAN9252芯片，辨率标配为9252芯片19位。
3.拆除输出端编码器
4.拆卸电机编码器
电机端编码器有专门的拆卸工具
5.模块输出端
6.拆下输出端表面
输出端表面与空心连接，使输出端与空心没有相对运动。 使用谐波减速器，减速比为50 80 100 120可选。与组装的六轴机械臂相比，在使用过程中感觉不到谐波减速器的旋转间隙，旋转平稳。REAL MAN机械臂要强得多。
7、总结
不建议个人拆卸，拆装后不易组装回原位。该模块拆装后编码器磨损，安装控制板时尚偏角，导致部分控制板功能损坏。