本期是我们我们第二阶段的官方教学。我不知道你是否跟随我们学习了第一阶段的教学。如果你没有看到学生，你可以点击链接学习第一阶段，然后看看我们的第二阶段。在第一期中，我们告诉你如何从零开始使用学习方法PX4自驾仪，从最初的机身配件到各种基本设置，最后让大家开始初步试飞。在本期中，我们将学习基本概念和一些注意事项。
PX4官方动态 | 带你进入官方教学(1)
本期目录：
无人机是一种可远程或自主控制的无人驾驶机器人车辆。如今，无人机用于许多消费、工业、政府和军事应用 ， 主要应用领域包括：航拍/视频、货物运输、赛车、搜索和测量等。
这里的无人机是指可用于空气、地面、海洋和水下的各种类型的无人机。这些也被称为无人机（UAV）、无人机系统（UAS）、无人地面车辆（UGV）、无人水面车辆（USV）、无人水下航行器（UUV）。
无人机的大脑，也就是我们常说的自动驾驶仪，是由飞行堆栈软件组成的，在飞行控制器硬件上运行。
如果您想了解更多关于应用领域的信息，请查看链接：
https://px4.io/ecosystem/commercial-systems/
PX4 它是一个强大的开源自动驾驶飞行堆栈，其主要功能包括：
控制许多不同的无人机框架/类型，包括飞机(多旋翼飞机、固定翼飞机和 VTOL）、地面车辆和水下航行器。
控制器、传感器等外围设备的绝佳硬件选择。
飞行模式和安全功能灵活强大。
除此之外，PX4是无人机平台的核心部分，包括QGroundControl地面站、Pixhawk 硬件，和MAVSDK用于使用 MAVLink 协议与配套计算机、相机等硬件集成。
以下需要自学的拓展补充知识，请查看链接:
PX4官网：https://px4.io/
硬件Pixhawk官网：https://pixhawk.org/
MAVSDK介绍：https://mavsdk.mavlink.io/main/en/index.html
Dronecode官网：https://www.dronecode.org/
Dronecode 地面控制站称为QGroundControl 。您可以使用QGC将 PX4 将(闪存)加载到无人机控制硬件上，设置无人机，更改不同参数，获取实时飞行信息，创建和执行完全独立的任务。 QGC可在 Windows、Android、MacOS 或 Linux 上运行。 下载地址：http://qgroundcontrol.com/downloads/ 
PX4 最初的设计是在Pixhawk 运行在系列控制器上，但现在也可以了Linux操作计算机和其它硬件。 更多信息请参考网站：https://docs.px4.io/master/en/getting_started/flight_controller_selection.html
PX4 使用传感器来确定无人机状态（需要稳定和自动控制）。该系统至少需要陀螺仪、加速度计、磁力计（罗盘）和气压计。 GPS 所有自动模式和一些辅助模式都可以使用其他定位系统。固定翼和 VTOL 车辆还应包括空速传感器。
更多信息请参考： 传感器：https://docs.px4.io/master/en/getting_started/sensor_selection.html 外设：https://docs.px4.io/master/en/peripherals/
PX4 用输出控制:电机速度(例如通过ESC）、飞行表面、相机触发器、降落伞、抓手和许多其他类型的有效载荷，如副翼和襟翼。 如下图所示Pixhawk 4和Pixhawk 4 mini的 PWM 输出端口。
输出分为MAIN和AUX输出，并单独编号。
通常，MAIN端口用于核心飞行控制，AUX用于非关键执行器/有效载荷AUX如果MAIN车辆类型没有足够的端口，比如 VTOL，可用于飞行控制)。例如，在通用四轴飞机中，MAIN输出 1-4 用于相应的电机和其他电机MAIN和一些AUX输出用于 RC 直通。
飞行控制器输出的实际端口/总线取决于硬件和 PX4 配置。 通常端口映射 PWM 如上所示，输出通常是丝网印刷MAIN OUT和AUX OUT.
它们也可以标记为FMU PWM OUT或IO PWM Out(或其他类似)。Pixhawk 主控制器FMU 板，可能有一个单独的板 IO 板。如果有 IO 板，则AUX端口直接连接 FMU，MAIN端口连接到 IO 板。否则，MAIN端口将连接到 FMU，并且没有AUX端口。FMU 可使用输出端口D-shot或One-shot协议（以及 PWM），它们提供的延迟行为要低得多。这对需要更好性能的赛车手和其他机身非常有用。
也可以映射到输出端口 UAVCAN 节点（例如 UAVCAN电机控制器)。在这种情况下，使用输出到节点的机身映射。
注意事项：
每个输出的具体用途是基于每个机身的硬编码。机身参考中给出了所有机身的输出映射。（https://docs.px4.io/master/en/airframes/airframe_reference.html）
飞行控制器可以只有MAIN输出（如Pixhawk 4礼物)，或者可以在任6输出MAIN或AUX。确保您选择的控制器为您的机身提供足够正确的端口/输出。
因为大多数飞行控制器只有这么多 PWM/Dshot/Oneshot 输出MAIN，AUX所以只有 6-8 输出。理论上，如果总线支持，可以有更多的输出(即 UAVCAN 总线不限于这些节点)。
电调和电机
许多 PX4 飞行控制器通过电子速度控制器使用无人机 (ESC) 驱动无刷电机（ESC 未来，飞行控制器的信号将转换为电机提供的适当功率水平）。
有关 PX4 支持哪些 ESC/电机信息，请参考：
电调及电机：https://docs.px4.io/master/en/peripherals/esc_motors.html
电调校准：https://docs.px4.io/master/en/advanced_config/esc_calibration.html)
ESC 固件及协议概述：https://oscarliang.com/esc-firmware-protocols/
PX4 无人机通常由锂聚合物组成 (LiPo) 电池供电。电池通常由飞行控制器和电源管理板连接到系统中 ESC（用于电机）提供单独的电源。 关于电池和电池配置的信息可以在电池配置和基本组装指南(如Pixhawk 4 Wiring Quick Start > Power）中找到。
无线电控制系统（RC）用于手动控制无人机，由发射器和接收器通信操纵杆/控制位置的远程控制单元组成。一些遥控系统还可以从自动驾驶仪接收遥测信息。 RC 系统选择解释了如何选择 RC 系统。其它相关主题包括： 设置无线电/远程控制设置- QGroundControl 中远程控制配置。 飞行 101 - 学习如何使用遥控器飞行。 FrSky 遥测- 设置 RC 接收发射器 PX4 遥测/状态更新。 RC系统选择介绍：https://docs.px4.io/master/en/getting_started/rc_transmitter_receiver.html
通过QGroundControl连接的计算机操纵杆也可用于手动控制 PX4（QGC 将操纵杆运动转换为通过遥测链接发送的 MAVLink 消息）。该方法由具有集成地面控制站的地面控制单元使用，如Auterion Skynav 或UAVComponents MicroNav。操纵杆也常用于模拟驾驶车辆。
车辆通常有一个安全开关，必须在车辆可以安装之前与开关连接（电机通电，螺旋桨可以旋转）。安全开关通常集成在一起 GPS 但它也可能是单独的物理组件。
注：安全开关置是一种附加机制，需要具备潜在危险意识，安全开关的设计可方阿志以外的出发。
数据/遥测无线电可以在地面控制站（如QGroundControl）和运行 PX4 的车辆之间提供无线 MAVLink 连接。这使得在车辆飞行时调整参数、实时检查遥测、即时更改任务等成为可能。 数据/遥测无线电介绍：https://docs.px4.io/master/en/telemetry/
基础知识第一部分我们就介绍到这里，剩下的关于配套计算机、SD卡的介绍、布防与撤防、飞行模式、安全设置、航向和方向这些内容在官网都有很详细的内容介绍。我们就不会在这里进行一一介绍，并不是说不介绍就不重要，正相反，这点内容对于后面开发学习起着重要的作用，所以希望学习的大家可以认真学习，我们会在后面进行一个小考核作为测试。
本期PX4更新内容网址：https://docs.px4.io/master/en/getting_started/px4_basic_concepts.html
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