STM32F4xx驱动MPU6050
MPU6050.c文件
1、初始化MPU6050
/*返回值：0，成功 *另外，代码错误 */ u8 MPU_Init(void) { u8 res; //IIC_init()；//初始化IIC总线 MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80); //复位MPU6050 delay_ms(100); //Jahol Fan ：奇怪的问题，延迟变长，不能兼容HP-6 MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00); //唤醒MPU6050 //MPU_Set_Gyro_Fsr(3); //陀螺仪传感器，±2000dps MPU_Set_Accel_Fsr(0); //加速度传感器,±2g MPU_Set_Rate(50); //设置采样率50Hz MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00); //关闭所有中断 MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00); //I2C主模式关闭 MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00); //关闭FIFO MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80); //INT低电平引脚有效 res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG); if(res==MPU_ADDR)//器件ID正确 { MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01); //设置CLKSEL,PLL X轴为参考 MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0x07); ///只有加速度工作 MPU_Set_Rate(50); //设置采样率为50Hz }else return 1; return 0; }
2、设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围
/*fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps *返回值:0,设置成功 *其他,设置失败 */
u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr)
{
return MPU_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG,fsr<<3);//设置陀螺仪满量程范围
}
3、设置MPU6050加速度传感器满量程范围
/*fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g *返回值:0,设置成功 *其他,设置失败 */
u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr)
{
return MPU_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG,fsr<<3);//设置加速度传感器满量程范围
}
4、设置MPU6050的数字低通滤波器
/*lpf:数字低通滤波频率(Hz) *返回值:0,设置成功 *其他,设置失败 */
u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf)
{
u8 data=0;
if(lpf>=188)data=1;
else if(lpf>=98)data=2;
else if(lpf>=42)data=3;
else if(lpf>=20)data=4;
else if(lpf>=10)data=5;
else data=6;
return MPU_Write_Byte(MPU_CFG_REG,data);//设置数字低通滤波器
}
5、设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)
/*rate:4~1000(Hz) *返回值:0,设置成功 *其他,设置失败 */
u8 MPU_Set_Rate(u16 rate)
{
u8 data;
if(rate>1000)rate=1000;
if(rate<4)rate=4;
data=1000/rate-1;
data=MPU_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,data); //设置数字低通滤波器
return MPU_Set_LPF(rate/2); //自动设置LPF为采样率的一半
}
6、得到温度值
/*rate:4~1000(Hz) *返回值:温度值(扩大了100倍) */
short MPU_Get_Temperature(void)
{
u8 buf[2];
short raw;
float temp;
MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_TEMP_OUTH_REG,2,buf);
raw=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
temp=36.53+((double)raw)/340;
return temp*100;
}
7、得到陀螺仪值(原始值)
/*rate:4~1000(Hz) *gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号) *返回值:0,成功 *其他,错误代码 */
u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)
{
u8 buf[6],res;
res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,buf);
if(res==0)
{
*gx=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
*gy=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];
*gz=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
}
return res;;
}
8、得到加速度值(原始值)
/*rate:4~1000(Hz) *gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号) *返回值:0,成功 *其他,错误代码 */
u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az)
{
u8 buf[6],res;
res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,buf);
if(res==0)
{
*ax=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
*ay=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];
*az=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
}
return res;;
}
9、IIC连续写
/* *addr:器件地址 *reg:寄存器地址 *len:写入长度 *buf:数据区 *返回值:0,正常 *其他,错误代码 */
u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
u8 i;
IIC_start();
IIC_sendByte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令
if(IIC_waitAck()) //等待应答
{
IIC_stop();
return 1;
}
IIC_sendByte(reg); //写寄存器地址
IIC_waitAck(); //等待应答
for(i=0;i<len;i++)
{
IIC_sendByte(buf[i]); //发送数据
if(IIC_waitAck()) //等待ACK
{
IIC_stop();
return 1;
}
}
IIC_stop();
return 0;
}
10、IIC连续读
/* *addr:器件地址 *reg:寄存器地址 *len:写入长度 *buf:数据区 *返回值:0,正常 *其他,错误代码 */
u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
IIC_start();
IIC_sendByte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令
if(IIC_waitAck()) //等待应答
{
IIC_stop();
return 1;
}
IIC_sendByte(reg); //写寄存器地址
IIC_waitAck(); //等待应答
IIC_start();
IIC_sendByte((addr<<1)|1);//发送器件地址+读命令
IIC_waitAck(); //等待应答
while(len)
{
//if(len==1)*buf=IIC_readByte(0);//读数据,发送nACK
//else *buf=IIC_readByte(1); //读数据,发送ACK
if(len==1)*buf=IIC_readByte(1);//读数据,发送nACK
else *buf=IIC_readByte(0); //读数据,发送ACK
len--;
buf++;
}
IIC_stop(); //产生一个停止条件
return 0;
}
11、IIC写一个字节
/* *reg:寄存器地址 *data:数据 *返回值:0,正常 *其他,错误代码 */
u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data)
{
IIC_start();
IIC_sendByte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令
if(IIC_waitAck()) //等待应答
{
IIC_stop();
return 1;
}
IIC_sendByte(reg); //写寄存器地址
IIC_waitAck(); //等待应答
IIC_sendByte(data);//发送数据
if(IIC_waitAck()) //等待ACK
{
IIC_stop();
return 1;
}
IIC_stop();
return 0;
}
12、IIC读一个字节
/* *reg:寄存器地址 *返回值:读取的数据 */
u8 MPU_Read_Byte(u8 reg)
{
u8 res;
IIC_start();
IIC_sendByte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令
IIC_waitAck(); //等待应答
IIC_sendByte(reg); //写寄存器地址
IIC_waitAck(); //等待应答
IIC_start();
IIC_sendByte((MPU_ADDR<<1)|1);//发送器件地址+读命令
IIC_waitAck(); //等待应答
res=IIC_readByte(1);//读取数据,发送nACK
IIC_stop(); //产生一个停止条件
return res;
}
MPU6050.h文件
#ifndef __MPU6050_H
#define __MPU6050_H
#include "iic.h"
//#define MPU_ACCEL_OFFS_REG 0X06 //accel_offs寄存器,可读取版本号,寄存器手册未提到
//#define MPU_PROD_ID_REG 0X0C //prod id寄存器,在寄存器手册未提到
#define MPU_SELF_TESTX_REG 0X0D //自检寄存器X
#define MPU_SELF_TESTY_REG 0X0E //自检寄存器Y
#define MPU_SELF_TESTZ_REG 0X0F //自检寄存器Z
#define MPU_SELF_TESTA_REG 0X10 //自检寄存器A
#define MPU_SAMPLE_RATE_REG 0X19 //采样频率分频器
#define MPU_CFG_REG 0X1A //配置寄存器
#define MPU_GYRO_CFG_REG 0X1B //陀螺仪配置寄存器
#define MPU_ACCEL_CFG_REG 0X1C //加速度计配置寄存器
#define MPU_MOTION_DET_REG 0X1F //运动检测阀值设置寄存器
#define MPU_FIFO_EN_REG 0X23 //FIFO使能寄存器
#define MPU_I2CMST_CTRL_REG 0X24 //IIC主机控制寄存器
#define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG 0X25 //IIC从机0器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_REG 0X26 //IIC从机0数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG 0X27 //IIC从机0控制寄存器
#define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG 0X28 //IIC从机1器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_REG 0X29 //IIC从机1数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG 0X2A //IIC从机1控制寄存器
#define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG 0X2B //IIC从机2器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_REG 0X2C //IIC从机2数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG 0X2D //IIC从机2控制寄存器
#define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG 0X2E //IIC从机3器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_REG 0X2F //IIC从机3数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG 0X30 //IIC从机3控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG 0X31 //IIC从机4器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_REG 0X32 //IIC从机4数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DO_REG 0X33 //IIC从机4写数据寄存器
#define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG 0X34 //IIC从机4控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DI_REG 0X35 //IIC从机4读数据寄存器
#define MPU_I2CMST_STA_REG 0X36 //IIC主机状态寄存器
#define MPU_INTBP_CFG_REG 0X37 //中断/旁路设置寄存器
#define MPU_INT_EN_REG 0X38 //中断使能寄存器
#define MPU_INT_STA_REG 0X3A //中断状态寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG 0X3B //加速度值,X轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTL_REG 0X3C //加速度值,X轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTH_REG 0X3D //加速度值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTL_REG 0X3E //加速度值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG 0X3F //加速度值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG 0X40 //加速度值,Z轴低8位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTH_REG 0X41 //温度值高八位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTL_REG 0X42 //温度值低8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTH_REG 0X43 //陀螺仪值,X轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTL_REG 0X44 //陀螺仪值,X轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTH_REG 0X45 //陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTL_REG 0X46 //陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTH_REG 0X47 //陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTL_REG 0X48 //陀螺仪值,Z轴低8位寄存器
#define MPU_I2CSLV0_DO_REG 0X63 //IIC从机0数据寄存器
#define MPU_I2CSLV1_DO_REG 0X64 //IIC从机1数据寄存器
#define MPU_I2CSLV2_DO_REG 0X65 //IIC从机2数据寄存器
#define MPU_I2CSLV3_DO_REG 0X66 //IIC从机3数据寄存器
#define MPU_I2CMST_DELAY_REG 0X67 //IIC主机延时管理寄存器
#define MPU_SIGPATH_RST_REG 0X68 //信号通道复位寄存器
#define MPU_MDETECT_CTRL_REG 0X69 //运动检测控制寄存器
#define MPU_USER_CTRL_REG 0X6A //用户控制寄存器
#define MPU_PWR_MGMT1_REG 0X6B //电源管理寄存器1
#define MPU_PWR_MGMT2_REG 0X6C //电源管理寄存器2
#define MPU_FIFO_CNTH_REG 0X72 //FIFO计数寄存器高八位
#define MPU_FIFO_CNTL_REG 0X73 //FIFO计数寄存器低八位
#define MPU_FIFO_RW_REG 0X74 //FIFO读写寄存器
#define MPU_DEVICE_ID_REG 0X75 //器件ID寄存器
//如果AD0脚(9脚)接地,IIC地址为0X68(不包含最低位).
//如果接V3.3,则IIC地址为0X69(不包含最低位).
#define MPU_ADDR 0X68
//重力加速度值，单位:9.5 m/s2
typedef struct
{
float accX;
float accY;
float accZ;
}accValue_t;
因为板子接GND,所以转为读写地址后,为0XD1和0XD0(如果接GND,则为0XD3和0XD2)
//#define MPU_READ 0XD1
//#define MPU_WRITE 0XD0
u8 MPU_Init(void); //初始化MPU6050
u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf);//IIC连续写
u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf); //IIC连续读
u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data); //IIC写一个字节
u8 MPU_Read_Byte(u8 reg); //IIC读一个字节
u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr);
u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr);
u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf);
u8 MPU_Set_Rate(u16 rate);
u8 MPU_Set_Fifo(u8 sens);
short MPU_Get_Temperature(void);
u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz);
u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az);
#endif
整个程序代码上传至：https://download.csdn.net/download/qq_37619128/83813704