Waymo自动驾驶技术光雷达、雷达和先进机器学习的自动驾驶技术（ML）组成-总体上比各部分的总和强大。
Waymo开发核心自动驾驶平台——Waymo Driver，它由硬件和软件组成，可以跨区域、跨车辆类型和跨用例扩展Driver奠定了基础。由于我们设计的自动驾驶司机可以同时控制这些不同的模式，从一个平台学习的系统需求和技能对另一个平台有利，反之亦然。随着由Waymo Driver第一批完全冗余的操作完全冗余L4 Freightliner的Cascadia卡车开始上路，我们想分享如何设计和制造我们的第五代硬件，专门用于8级卡车的恶劣使用环境。
驾驶多吨商用卡车需要考虑关键因素
要自动驾驶8级卡车，深入了解不同的车辆平台及其各自的操作设计领域很重要（ODD）或驾驶时间和地点的条件，如各种地理位置、速度范围、一天的时间和天气 - 如何影响我们的技术发展。Waymo Driver在这方面处于领先地位，因为我们有数百万英里的驾驶经验，从汽车到卡车，但我们必须进行一些有趣的改进来操作大型半挂车：
8级卡车本质上比乘用车大，需要更多的时间和空间来完成移动，特别是如果它们运输完整的拖车。Waymo Driver在有足够的时间进行安全、稳定、可预测的轨迹时，需要以更高的距离和更高的清晰度来检查物体。
每天行驶数百英里的高速公路时，必须考虑每个站点之间的距离，以预测可能影响前进的计划外事件。当没有人类型的后备机制(如冗余制动、转向、计算和传感器)需要备份，因此当没有人类驾驶员在场，您以高速自动运输数吨货物时，这变得更加重要。这就是为什么我们与戴姆勒卡车密切合作Waymo Driver创造了历史上第一个冗余L4就绪底盘。这是商业化的重要一步，也是商业自动驾驶卡车业自动驾驶卡车运输部署的基础。
卡车的驾驶室位于车轮上方的减震器上，几乎完全独立于底盘移动，这意味着我们的传感器离道路更远，受到更多运动和振动的影响。由于我们正在创建一个带有整个车辆传感器的单一集成系统，我们必须解决如何移动驾驶室和底盘的问题Waymo Driver创建有凝聚力的画面。由于拖车独立于驾驶室移动，拖车的重量和负载分布会影响整车的运动。使用充满液体的多吨拖车看起来不同于使用充满羽毛的拖车。
虽然任何有经验的卡车司机都熟悉这些基本知识，但在设计下一代硬件时考虑这些知识对我们来说非常重要。利用这些关键考虑因素和数百万英里的自动驾驶体验，我们开始设计一个传感套件，以适应8级卡车和汽车在城市环境中的独特任务。
最先进的工程硬件，适合长期使用
Waymo自动驾驶技术光雷达、雷达和先进机器学习的自动驾驶技术（ML）组成-总体上比各部分的总和强大。每一个传感器都与其它传感器相得益彰，为我们的车辆提供了更丰富的世界视角，使它们更安全、更有能力。借助这些功能，我们可以在各种条件下检测到长达1公里的物体。以下是我们如何专门设计每个传感器来处理和 Class 8 卡车运输相关挑战。
激光 雷达
激光雷达是自动驾驶员的关键传感器，无论是在高速公路上行驶数百英里，还是在熙熙攘攘的街道上行驶，无论照明条件如何，都可以使用3英里D精确测量周围世界的形式。
Waymo Driver激光雷达系列包括短程和远程激光雷达，旨在为自动驾驶系统提供统一的环境视图。由于我们的短距离周边激光雷达在8级卡车上的位置高于乘用车，我们增强了第五代周边激光雷达的初始范围，以便进一步观察。这种增加的范围有助于Waymo Driver直接看到驾驶室周围以及附近的其他物体。
我们的下一代激光雷达也显著提高了分辨率，使我们Driver能够以令人难以置信的细节查看世界。这种高保真数据不仅有帮助Driver识别更远的物体，使其更远Waymo Driver对导航的天气条件有更深入的了解，这是长途路线的挑战 ， 例如，雾的密度或降雨的降水平 - 清洁传感器和调整速度的时间和时间。
摄像头在卡车运输中起着重要的作用，它们可以作为Waymo Driver从近距离到远距离提供不同的道路视角。Waymo经过精心设计，相机可以在100℃的工作范围内可靠对焦 - 不管是冷还是闷。
虽然自动驾驶员需要看到车辆周围的一切，因为我们Waymo Via卡车大部分时间都花在长高速公路上，但是看到的距离更远，看到的东西更快，让卡车更快Driver计划更稳定、更可预测的驾驶行为。因此，在高清远程摄像头收集的数据上，我们利用我们的尖端感知进行训练Driver感知和分类1000米外的物体，如车辆。
虽然相机擅长像人类司机一样感知远距离物体，但它们只能在光线充足的情况下看到物体，它们也可能被迎面而来的交通前灯或天气条件的限制弄瞎。我们在视觉系统中安装了热像仪，以帮助在夜间和恶劣天气下检测易受伤害的道路用户。
雷达
雷达天生擅长远距离观察，即使在最恶劣的天气条件下也相对不受影响，使其成为独立拖车任务的理想补充传感器。
Waymo与今天市场上销售的其他雷达相比，最先进的成像雷达具有无与伦比的探测距离和分辨率。有了它，我们可以在500米以上探测和跟踪许多目标，为我们的技术提供更高的信心、推理和检测静态和移动物体的能力。
作为RF雷达不受低角度太阳过度曝光或夜间曝光不足的背景光的影响，可以直接在单帧中测量速度，而其他传感器通常使用多帧来推断速度。此外，传感器的信号处理技术可以看到不同的方向，使其在机械上简单、便宜、可靠。
传感器清洁
随着我们降低成本，通过每一代定制硬件改进传感器功能，我们还专注于开发一种可行的商业自动解决方案，优化了正常运行时间。由于灰尘、道路污垢、昆虫飞溅和鸟粪的频率相对较高，高速公路对任何传感器或驾驶员都是一个特别具有挑战性的环境。
由于我们正在设计一个每天行驶数百英里的系统，我们开发了一个强大的自动车辆清洁系统，使用各种清洁工具（如定制喷嘴、雨刮器、涂层等）来保持传感器清洁Waymo Driver在最恶劣的环境条件下在道路上行驶。我们还制定了一个全面的传感器清洁策略，可以检测和指示何时以及在什么条件下如何清洁传感器，所有这些都不需要人工干预。
专为卡车运输设计的设计Driver
由于Waymo Via与我们一起使用卡车Waymo One汽车相同的定制传感器只有不同的配置，所以它们受益于与我们的乘用车相同的高级自动驾驶软件，并使用数百万英里在公共道路上自动驾驶，数十亿英里在模拟。为了优化从一个车辆平台到下一个车辆平台的共享学习，我们尽可能配置相似的传感器，并使用相同的数据来帮助更有效地们的机器学习模型；然而，卡车的几何形状比乘用车要复杂得多。
例如，一个单一的中央感知圆顶可以集成在乘用车顶部Waymo Driver提供周围世界的完整视图。同样的方法不适用于卡车，因为车辆和我们想要的一样高，实际上有限制使它们更高 - 特别是立交桥的净空要求！另外，通过把传感器放在驾驶室的车顶上，你可能会在车旁出现盲点。因此，我们创建了一个单一的水平结构，并在卡车驾驶室集成了传感器，而不是使用中央感知圆顶。
这种方法为Waymo驱动程序提供了许多好处。
首先，随着驾驶室的额外移动，水平梁为我们的许多传感器提供了刚性底座，这样我们就可以很容易地在车辆周围产生一个凝聚力的视图，无论道路有多颠簸，或者驾驶室Driver完成大转弯时有多倾斜。
然后，由于我们的合作伙伴运输的拖车上没有传感器，水平结构和周围的传感舱使我们能够推出传感器来查看周围的环境。这就像一个人类司机靠在窗外环顾拖车，但总是这样。
此外，先进的激光雷达通过平衡传感器条各侧的远程激光雷达ML算法提供支持，Waymo Driver它可以跟踪拖车的运动，成转弯，还是可能被它遮挡的东西，都能跟踪拖车的运动。
独特的水平结构外观也使Waymo Driver与众不同。因此，无论你是人类卡车司机还是乘坐自由车Waymo Driver你可以很容易地识别和信任卡车驾驶的乘用车，因为你知道它已经在那里了Waymo经过12年多的测试和验证，不同的交通方式。
在通往货物的路上
虽然我们现在只分享8级卡车设计的细节，但我们的下一代Waymo Driver在卡车上工作了一段时间。事实上，它已经在我们身上了Peterbilt这些卡车代表了我们的合作伙伴(如卡车测试团队)J.B. Hunt和UPS）交付货物并通过我们SimulationCity每天在模拟中自动驾驶数百万英里。
我们一直很忙Waymo Detroit完成我们的第一个冗余Cascadia Freightliners因此，他们也可以开始代表合作伙伴运送货物。在接下来的几个月里，这些Waymo Via第一辆卡车将在俄亥俄州城堡空军基地和TRC测试封闭路线测试设施，穿越西南高速公路。
来源：Waymo
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