手柄模块通过在90度角安装两个电位计来判断当前的X和Y值，从而计算手柄的方向。添加一个按钮来判断手柄被按下（即游戏手柄上的L3和R3键的原理）

这是我的接线图。可以直接用双母头跳线连接PCF8591和手柄模块，但还是借助T型转接板连接两者。

//PS2操作杆实验 #include <stdio.h> #include <wiringPi.h> #include <pcf8591.h>  #define makerobo_PCF 120 // 基础管脚120 #define uchar unsigned char  int pcf_AIN0 = makerobo_PCF   0; // AIN0 端口 int pcf_AIN1 = makerobo_PCF   1; // AIN1 端口 int pcf_AIN2 = makerobo_PCF   2; // AIN2 端口  // 方向状态信息  char *state[7] = { 
        "home", "up", "down", "left", "right", "pressed"};

// 方向判断函数
int makerobo_direction(){ 
        
	int ain_x, ain_y, ain_b;       // X方向，Y方向，B 是否按下
	int makerobo_tmp=0;            // 状态值
	ain_x = analogRead(pcf_AIN1);  // X为AIN1端口
	ain_y = analogRead(pcf_AIN0);  // Y为AIN0端口
	ain_b = analogRead(pcf_AIN2);  // B按下为AIN2端口
	
	if (ain_y <= 30)
		makerobo_tmp = 1;		// up
	if (ain_y >= 225)
		makerobo_tmp = 2;		// down
	
	if (ain_x >= 225)
		makerobo_tmp = 4;		// left
	if (ain_x <= 30)
		makerobo_tmp = 3;		// right

	if (ain_b == 0)
		makerobo_tmp = 5;		// button 按下
	if (ain_x-125<15 && ain_x-125>-15 && ain_y-125<15 && ain_y-125>-15 && ain_b >= 60)
		makerobo_tmp = 0;		// home 位置
	
	return makerobo_tmp;
}

// 主函数
int main (void)
{ 
        
	int makerobo_tmp=0;       // 当前值
	int makerobo_status = 0;  // 状态值
	wiringPiSetup ();
	// 在基本引脚120上设置pcf8591，地址0x48
	pcf8591Setup (makerobo_PCF, 0x48);
	// 无线循环
	while(1) 
	{ 
        
		makerobo_tmp = makerobo_direction(); // 调用方向判断函数
		if (makerobo_tmp != makerobo_status) // 判断状态是否发生改变
		{ 
        
			printf("%s\n", state[makerobo_tmp]); // 打印出方向位
			makerobo_status = makerobo_tmp;      
            // 把当前状态赋给状态值，以防止同一状态多次打印
		}
	}
	return 0 ;
}

这部分比较好理解，代码也很直观。只有home位置需要我们单独进行计算（即手柄处于正中心区域且没有按下的情况，才是home的情况）

不过轮到实际测试的时候，翻大车了。在我还没有动摇杆的时候，它就会显示出左和按钮被按下的提示。我尝试修改代码来修复这个错误，发现并不可行

于是我直接把代码给注释掉，加了一个打印X\Y\B当前值的代码

结果呢，在我没动摇杆的时候，打印出来的X和Y都是乱七八糟的。只有按下摇杆的B=0可以被正常检测到，其他的方位啥的都是毫无反应。

直接给这个模块下达了死亡通知书，拜拜了您嘞！