TwinCAT3是德国Beckhoff主流控制器使用功能强大的软件平台，IS620N该系列是汇川推出的经济型伺服驱动器，上级支持EtherCAT，本文将介绍如何使用TwinCAT3调试汇川IS620N伺服。 1.1. 倍福BeckHoff 1.1.1. 控制器硬件 TwinCAT控制制器，PC或者EPC，包括： 嵌入式控制器：CX2xxx、CX8xxx、CX50xx、CX51xx、CX90xx、 工控机：C6xxx、CP2xxx、CP6xxx等 本文使用CX5130-0121。 1.1.2. 控制软件 TwinCAT 3.1 Build 4024.29 1.2. 汇川伺服驱动器 1.2.1. 伺服硬件 伺服驱动器：IS620N 电机：ISMH系列 
2.2. 硬件扫描及参数配置 2.2.1. XML下载描述文件 前往汇川官网，下载IS620N伺服驱动系列EtherCAT从站描述文件。
下载后，将XML文件复制到C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT 目录中。 2.2.2. 连接控制器 将控制器连接到笔记本电脑，并添加路由表。