1. CAN总线是啥
2. CAN总线简介
2.1 CAN总线标准
2.3 CAN收发器
2.4 差分信号
连接器-toc" style="margin-left:40px;">2.5 CAN总线连接器
1. CAN总线是啥
总线是啥？
分类总线的方法有很多，比如分为外部和内部总线、系统总线和非系统总线，不管是什么，英文都叫BUS，也就是说，公共汽车，也就是说，总线是一样的。只要你在公要你在公共汽车的运行线上，你就可以上车。上车点是公共汽车站。同一总线已连接。添加节点（设备）。节点连接可以将数据放在总线上并传输到其他节点。
CAN总线是广播类型的总线。这意味着所有节点都能听到所有传输的报纸。报纸不能单独发送到指定节点；所有节点将始终捕获所有报纸。CAN硬件可以提供本地过滤功能，使每个节点有选择地响应报纸。
自20世纪80年代以来，汽车ECU例如，越来越多ABS，电控门窗，电子燃油喷射装置。如果仍采用传统的点对点布线方式，即电线段与开关连接，另一端与电气设备连接，将导致车辆电线数量急剧增加，导致线束冗余和维护成本增加。这对汽车的线束分布和信息通信提出了更高的要求。总线技术可实现信息的实时共享，解决了中线束多、布线困难、成本高等问题。CAN（Controller Area Network）总线技术应运而生。
2. CAN总线简介
CAN汽车电子产品由德国开发和生产BOSCH公司开发，最终成为国际标准（ISO11519)是世界上应用最广泛的现场总线之一。CAN总线是多主控（Multi-Master）总线系统。传统的总线系统统USB或在总线控制器的协调下，以太网实现了从A节点到B节点的大量数据传输。CAN网络新闻是广播式的，即网络上所有节点同时检测到的数据都是一致的，是基于新闻广播模式的串行通信总线。
CAN总线的许多优点使其得到了广泛的应用，如最高传输速度到1Mbps, 最远的通信距离是10km，多主结构无损位仲裁机制。
CAN总线标准规定了物理层和数据链路层，用户需要定制应用层。CAN物理层和数据链路层的标准仅不同。ISO11898；应用层：在不同的应用领域使用不同的应用层标准。
连接在CAN总线上的设备称为节点设备（CAN Node），CAN网络的拓扑一般为线型。最常用的线束是双绞线，在线传输为对称的差分电平信号。下图为CAN节点主要包括总线网络示意图Host、控制器和收发器。Host常集成有CAN控制器，CAN控制器负责处理协议的相关功能，以减少Host的负担。CAN接收器将控制器连接到传输媒体。控制器和总线收发器通常通过光耦或磁耦隔离，即使总线过压损坏收发器、控制器和Host还可以保护设备。
在发送数据时，CAN通过控制器发送的二进制编码CAN_Tx线发送到CAN收发器，然后通过收发器将普通逻辑电平信号转换为差分信号，通过差分线CAN_High和CAN_Low输出到CAN总线网络。相反，接收数据的过程。使用差分信号可以获得更好的电磁兼容性。因此，CAN物理传输媒介只需要两条线。
高速CAN总线最高信号传输率为1Mbps，支持最长距离40m。ISO11898-2要求在高速CAN总线两段安装RL(由于电缆的特性阻抗为120，端接电阻一般为120 ?，为了模拟无限远的传输线。)消除反射。CAN最高速度只有125Kbps，所以ISO11898-3没有端接要求。
由于传输距离越大，信号延迟越大，总线上的信号速率也会相应降低，以确保消息的正确采样。下图显示了推荐信号速率和距离之间的关系。
CAN总线分高速CAN和低速CAN，收发器也分为高速CAN收发器（1Mbps）和低速CAN收发器（125Kbps）。低速CAN也叫Fault Tolerance CAN，这意味着即使总线上的一条线失效，总线仍然可以通信。就像串口MAX3232用作电平转换，CAN收发器的作用则是把逻辑信号转换为差分信号。
CAN通常情况下，正常通信只需要两条信号线。在差分信号中，逻辑0和逻辑1是用两根差分信号线的电压差来表示。在逻辑1中，CAN_High和CAN_Low电压差小于0.5V称为隐性电平（Recessive）；逻辑0，CAN_High和CAN_Low电压差大于0.9V，称为显性电平（Dominant）。
高速CAN
低速容错CAN （Fault Tolerance CAN）
实际上使用了差分信号CAN_HIGH减去CAN_LOW5.V代表1, 0V代表0，在差分信号中：
- 0V---------逻辑1-隐形电平
- 2.0V-------逻辑0-显性电平
显性电平优先于隐形电平。
CAN总线遵循线与机制：显性位可覆盖 覆盖隐性位置；只发送所有节点 送隐性位， 总线处于隐性状态 状态CAN显性优先的特点是总线。
处理器一般嵌入式MCU的CAN接口出来的是CAN TXD和CAN RXD，一手一发，但实际收到CAN网络中还需要收发器，收发器输出差异信号CANH和CANL，如下图所示。