68pin SCSI接头针脚排序
1.问题
针脚排序，无法确定。
图1 68pin示意图
图2 实物图
2.解决办法
方法1：
咨询客服。直接得到答案。
方法2：
接入端子台，用万用表测量连接。
实验方法：
采用万用表蜂鸣档，红色表笔接触图2实物图中的端子，黑色表笔接触端子台对应的端子。如果有蜂鸣，说明两端短路，是导通的。否则两端都不通。
实验结果：
有8个端子不能正常使用(1、2、3、4、6、8、10、20)。
通过和客服沟通，采取杜邦线插入端子台输入端，可以导通。
3.焊接scsi 68 接线
3.1 检查接线方式
68 pin接线需要焊接在图2所示的接线器上，操作并不简单。在本实验中，两人合作更合适（一人负责焊接，一人稳定接线器，用柱夹住焊接线的接头贴在接线柱上）。
查看scsi自带接线器的焊接方式：
图3 自带接线器焊接方法
自带接线器采用压接法处理接线。本文购买的接线器焊接平整，增加了焊接难度。后续在淘宝找到压接接线器:
https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z0d.6639537.1997196601.61.1ea67484l8N5tm&id=549112506069
压接方式，接线简单，但是压接有技术要求，否则容易造成短路。
3.2焊接步骤
1)通过控制器文档确认接线编号
图4 确认接线号
注意：在I / O选件设定的I / O在电缆中，上表并列标记的端子No. "1和35"、"2和36"．．．"34和68" 为双绞线。
2)确认接线器编号的布置
图5 布置接线器编号
3）焊接
焊接时，首先在焊接端子上涂少量焊锡，以固定接线和端子。焊接需要两个人合作，一个负责焊接，一个把接线贴在端子上。本文只焊接后续实验需要的端子。
焊接小结：
焊接过程中，接线器有塑料部件，由于焊接高温损坏了部分边缘，但不影响使用。应注意的是，尽量减少焊枪靠近塑料部件的时间，以避免部分损坏。
4.测试焊接效果
在上述焊接过程之后，接线器的组装必须进行短路检测。
测试步骤：
采用万用表蜂鸣档，红笔接触焊接触点，黑笔接触接线器对应端子。若有蜂鸣，则焊接成功，否则需重焊。
实验结果：
所有焊接端子都通过了测试。但外观水平不高，主要反映在早期焊接端子上，原因，由于开始不够熟练。
思考：可以在焊接前，提前使用相同的焊接线练习，再进行正式焊接。
5.连接控制器测试
完成上述测试后，组装接线器，连接控制器进行测试。
5.1实验方式
1)根据控制器启动要求接线
图6 控制器启动要求
图7 机械臂电机ON接线
- 接通控制器电源
- 使用小型示教器使用电机ON
5.2实验结果
2008显示等级2的错误代码。
图8 错误2008解释
电机无法启动。
5.3实验结果分析
根据第一次修理机械臂的经验，首先怀疑编号F5.保险丝烧坏了，但打开控制器后盖测试保险丝时，发现这不是保险丝的问题。其次，推测是接线错误的问题。经过反复检查，确认接线正确。然后，检查接线器的接线是否与端子连接，并使用万用表蜂鸣器进行测试。发现确实存在接线问题（1、2、3端子不连接），因此将焊线拆下焊接在确认无误的接线端子进行焊接，按照上述测试通过后，继续测试，依旧存在上述问题。最后，重新检查焊接端子，对照上述接线颜色描述，发现接线有误（本身是红粉的端子线，错误的使用了红白），在重新焊接后，成功启动机械臂电机，自动模式也正常。
6.端子对应
图9 端子台对应端子号
图10 接线器对应编号
7.总结
在完成本实验后，有如下想法：
- 做自己擅长的事。
焊接本身不是自己擅长的事情，为此犹豫许久，迟迟不能动手完成，虽然这不是实验的核心部分，但是犹豫不决花费了时间，降低了办事效率。最终，找擅长焊接的同门完成工作，不仅可以快速完成，并且节约时间。PS：其实，要保证更好的焊接效果，可以找专业的焊接人员代替焊接。
- 遇到问题，从原理开始分析。
本次实验中，后续测试过程也花费大量时间，主要是排查产生2008的错误原因。虽然最终是信号线焊接错误，但是这是实验能成功最基本的，后续再遇到此类问题，应该从基本事情开始检查，排除。