摘自：https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/udp_matching

UDP端口匹配

图显示了一个典型的模拟器软件在回路上支持任何支持（SITL) 通过模拟环境，的不同部分通过 UDP 端口连接，可在同一台电脑或同一网络上的不同电脑上运行。

在多机仿真环境的配置中，要从这些文件入手:

SITL 启动脚本：

/Firmware/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/rcS #v1.9之后的PX4固件版本

多机 launch 文件：

/Firmware/launch/multi_uav_mavros_sitl.launch

以一架 UAV 例如，需要配置的具体参数如下(/Firmware/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/rcS)：

（1）多机 launch 文件需要配置的参数如下：

    <!-- UAV0 -->     <group ns="uav0">         <arg name="ID" value="0"/>         <arg name="fcu_url" default="udp://:14540@localhost:14580"/> ------------------------------------------------------------------------- ------------------------------------------------------------------------             <arg name="mavlink_udp_port" value="14560"/>             <arg name="mavlink_tcp_port" value="4560"/>      </group>

（2）multi_uav_mavros_sitl.launch调用rcS脚本设置不同ID和端口号

(此步骤由脚本自动完成，无需手动更改)

param set MAV_SYS_ID 1

为每一个 UAV 设置一个 ID 用来识别号码。

Param set SITL_UDP_PRT 14560

用于与 Gazebo 模拟器通信。

mavlink start -x -u 14556 -r 4000000 mavlink start -x -u 14557 -r 4000000 -m onboard -o 14540 mavlink stream -r 50 -s POSITION_TARGET_LOCAL_NED -u 14556 mavlink stream -r 50 -s LOCAL_POSITION_NED -u 14556  ······

关于 Mavlink 一系列端口设置(14556，1457，14540 等等)可以使用外部控制程序来控制 UAV 模型。

在 sdf 修改文件 Gazebo 模型参数如下：

<mavlink_udp_port>14560</mavlink_udp_port>