/*----------------------------------------------------------------------------- 工作板源程序 -----------------------------------------------------------------------------*/
#include <REG52.H> //各个特殊功能寄存器地址定义 #include <intrins.h>
/*----------------------------------------------------------------------------- 用于串行输入I的数据接收口 -----------------------------------------------------------------------------*/ volatile unsigned int data zd0; //功能1的时候调整时间 volatile unsigned char data SPI_DH,SPI_DL;//串行口高位和低位高位用于识别功能指令和地址指令，低位用于数据传输 volatile unsigned char data SPI_ZL,SPI_DZ,SPI_SJ; volatileunsigned int data m,z; /*----------------------------------------------------------------------------- 三变量用于默认的速度，宽度，高度。 -----------------------------------------------------------------------------*/ volatile unsigned char data b=100; //单位是rpm/min volatile unsigned char data BBZ; volatile unsigned char data c=1; // 宽度单位是毫米 volatile unsigned char data CBZ; volatile unsigned char data d=4; // 高度单位是毫米 volatile unsigned char data Z; /*----------------------------------------------------------------------------- 三变量用于速度，宽度，高度的翻译中间变量 -----------------------------------------------------------------------------*/ unsigned char data e;// 用于速度 unsigned char data f; //用于宽度 unsigned char data g;//用高度 /*------------------------------------------------------------- P0引脚定义： P0口有5种定义，每种定义根据P2口给定功能不同而不同。 每种功能不能同时实现，否则会出现混乱。
-------------------------------------------------------------*/ sbitCLK1=P0^0; //1脉冲 sbit 1 =P0^1; //步进1方向 sbitEW1=P0^2; //步进电机1使能 sbitCLK2 =P0^3; //步进电机2脉冲 sbitCW2 =P0^4; //步进电机2方向 sbitEW2 =P0^5; //步进电机2使能 sbitEN1 =P0^6; //角度电机使能 sbitIN1 =P0^7; //角度电机脉冲
/*------------------------------------------------------------- P1引脚定义 ：P1口为限位检测口。
-------------------------------------------------------------*/ sbit LED_SD =P1^0;
sbit LED_KD =P1^2; sbit LED_GD=P1^3; sbit LED_YX=P1^4; sbit LED_FW=P1^5; sbit CLK =P1^6; //角度限位右 。当高电平表示有限位 sbitDATAS =P1^7; //角度电机输入2
/*------------------------------------------------------------- P2引脚定义 ： -------------------------------------------------------------*/ sbit VSW = P2^0; sbit FXXWZ = P2^1; sbitFXXWY=P2^2; // 驱动控制，=0该为Q=D.=1时为高阻态。 sbitZXWX=P2^3; //控制，该位=0时为跟随变化Q=D，=1时为高阻态。 sbitZXWS=P2^4; //指示灯LED控制该位=0时为保持，=1时为数据Q=D sbit XXWZ=P2^5; //个位控制该位=0时为保持，=1时为数据Q=D sbit XXWY=P2^6; //数码管十位控制该位=0时为保持，=1时为数据Q=D
sbitIN2 =P2^7; //角度电机脉冲
/*------------------------------------------------------------- P3引脚定义：P3口为主轴电机调速端口和 主轴编码方向编码，还有键盘中断。 -------------------------------------------------------------*/
sbit B_IO =P3^2 ; sbit JT =P3^3 ; sbitZZZD=P3^4; sbitFXMC=P3^5; sbitPOWSW=P3^7;
/*----------------------------------------------------------------------------- 函数功能 : MS 毫秒 延迟函数 -----------------------------------------------------------------------------*/ void Delay(unsigned int i) { unsigned int j; for(i;i>0;i--) { for(j=0;j<125;j++) {;} } }
unsigned char code table[]= { 0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66, 0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f, 0x77,0x7c,0x39,0x5e,0x79, 0x71,0x00,0x40,0x00 };
/*----------------------------------------------------------------------------- 函数功能 : us 微秒 延迟函数 -----------------------------------------------------------------------------*/ void MyDelay(unsigned int time) { while(time--) { _nop_(); } }
/*----------------------------------------------------------------------------- 函数功能 : us 微秒 精确US延迟 12MHZ延迟6us -----------------------------------------------------------------------------*/ void MyDelay2() { _nop_(); }
/*-----------------------------------------------------------------------------
函数功能 :X轴脉冲
-----------------------------------------------------------------------------*/ void XZDJQD() { CLK1=0; MyDelay2(); CLK1=1; Delay(1); }
/*----------------------------------------------------------------------------- 函数功能 :Z轴电机驱动脉冲
-----------------------------------------------------------------------------*/ void ZZDJQD() { CLK2=0; MyDelay2(); CLK2=1; Delay(1); } /*----------------------------------------------------------------------------- 函数功能 :机构复位程序 复位x轴z轴以及角度轴。 -----------------------------------------------------------------------------*/ void jgfw ( ) { unsigned int g=0; //中点计数中间变量 EX0=0;//关闭键盘中断等待复位完成。 EW1=0; CW1=1; while(XXWZ==0) { CW1=1; XZDJQD(); } CW1=0; while (XXWY==0) { CW1=0; XZDJQD(); g=g+1; } g=g/2; CW1=1; while (g>0) { CW1=1; XZDJQD(); g=g-1; } P2=0XF0; EX0=1; }
/*----------------------------------------------------------------------------- 函数功能 :运行状态中X轴和Z轴角度轴的控制。 -----------------------------------------------------------------------------*/ void YXQD ( ) { f=c*20; while(f>0) { XZDJQD(); f=f-1; if(XXWZ==1)CW1=0; if(XXWY==1)CW1=1; if(XXWZ==1||XXWY==1) { g=d*5; while(g>0) { ZZDJQD(); g=g-1; }
}
/*----------------------------------------------------------------------------- 函数功能 :运行状态电机参数送出(串行方式)
-----------------------------------------------------------------------------*/
void Control(unsigned char cmd) { unsigned char i; STB_IO = 0;//拉低片选 Delay(20); for(i=0;i<8;i++) { CLK = 0; //这里大约是100us if(cmd & 0x80)DATAS = 1;//把datas的参数与16进制数8000进行位与运算把结果给datas（如果有数则DAT=1 else DATAS = 0;//否则DAT=0 MyDelay(200) ; CLK = 1; MyDelay(200) ;//这里大约是100us cmd <<= 1; } DATAS = 1; STB_IO = 1; CLK = 1; }
/*----------------------------------------------------------------------------- 函数功能 : 主函数 -----------------------------------------------------------------------------*/ void main(void) { unsigned char YSJS=5 ; EX0=1;//开中断0 EA=1; //开总中断 IT0=1; //设定中断0方式为下降沿触发。 while (1) {
if (SPI_ZL==0) {POWSW=1;LED_SD=1;LED_KD=1;LED_GD=1;LED_YX=1;LED_FW=1;} // 关闭电源状态 while(SPI_ZL==0){; }
if (SPI_ZL==1){VSW=0; POWSW=0;} //启动电源的状态。 while(SPI_ZL==1) {LED_SD=~LED_SD;L