;** 日期： 2010年.10月 ;** 描述： 一路舵机参数化控制 ;** 功能： 用Time1中断，RD6口输出 ;** 晶振： 12M ;** 适用机型： PIC16F877A，TowerPro MG995 *********************************************************************************/ #include<pic.h> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int uint f; uchar servo_angle_H; uchar servo_angle_L; uchar compensate_L; uchar compensate_H; void delay(uint x) { uint a,b; for(a=x;a>0;a--) for(b=110;b>0;b--); } void init() { SD=0x00; PORTD=0x00; IC=0xc0; PIE1=0x01; TMR1L=0; TMR1H=0; T1CON=0x21; f=0; } void servo(uint angle) { uint temp,value; value=(65536-368)-(75*angle)/9; temp=(65536-14617)+(75*angle)/9; servo_angle_H=value%256; servo_angle_L=value/256 ; compensate_L=temp%256; compensate_H=temp/256; } void main() { init(); uint angle; servo(0); delay(200); while(1) { for(angle=0;angle<181;angle++) { servo(angle); delay(100); } for(angle=180;angle>0;angle--) { servo(angle); delay(100); } } } void interrupt time1() { TMR1IF=0; f=~f; if(f==0) { TMR1L=servo_angle_H; TMR1H=servo_angle_L; RD6=1; } else { TMR1L=compensate_L; TMR1H=compensate_H; RD6=0; } }
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