/***********************************************/ //This is our control of the steering gear(舵机) //Next we will use it by PI control; //Date ：2013/5/15 /***********************************************/ #include <hidef.h> /* common defines and macros */ #include "derivative.h" /* derivative-specific definitions */
/*2.************所有的延时程序**********************/ /******************N倍0.75us 延时********** 函 数：delay_us() 功 能：约0.75 us延迟 参 数：n_us 说 明：本函数的总线时钟为16 MHz ******************************************/ void delay_us(uint n_us) { uint loop_i; for (loop_i=0; loop_i< n_us; loop_i++) {;} } /**************************************** 函 数：delay_ms() 功 能：约1 ms延迟 说 明：本函数的总线时钟为16 MHz. *****************************************/ void delay_ms(uint n_ms) { uint loop_i; for (loop_i=0; loop_i< n_ms; loop_i++) { delay_us(1335); }//总线时钟为16 MHz时 } // 延迟1335×12个机器周期 1 ms /*************************************** 函 数：delay_s() 功 能：约1 s延迟 说 明：本函数的总线时钟为16MHz。 ***************************************/ void delay_s(uint n_s) { uint loop_i; for (loop_i=0; loop_i< n_s; loop_i++) { delay_ms(1000); } }
/************************************/ //函数：PWM 波初始化程序 //功能：PWM 波初始化程序完成了电动机和舵机的控制 // 所有通道均采用级联的方式 // 0-1通道级联控制舵机 // 2-3通道级联控制前进 // 6-7通道级联控制电机后退 //说明; 舵机控制的 //时间：2013、5、15 /************************************/ void PWM_init (void) { PWME =0x00; //禁止PWM模块 PWMCLK =0xFF; //时钟选择寄存器SA SB PWMPRCLK =0x33; //选择时钟A预分频因子8/1000000Hz PWMSCLA =5; //SA比例因子 2.5 /100，000Hz PWMSCLB =250; //SB比例因子 250 /2000 Hz PWMCTL =0xF0; //所有的都级联 PWMPOL =0xFF; //极性控制 PWMCAE =0x00; //对齐方式 PWMPER01 =2000; //周期寄存器 定时20ms PWMPER23 = PWMDTY01 = 0; // 设置PWM通道初始化占空比 PWME =0xFF; //使能 } void main(void) { PWM_init (); while(1){ PWMDTY01=150; delay_ms(500); PWMDTY01=155; delay_ms(500); PWMDTY01=160; delay_ms(500); PWMDTY01=165; delay_ms(500); PWMDTY01=170; delay_ms(500); PWMDTY01=175; delay_ms(500); PWMDTY01=180; delay_ms(500); PWMDTY01=185; delay_ms(500); PWMDTY01=190; delay_ms(500); PWMDTY01=150; delay_ms(500); PWMDTY01=145; delay_ms(500); PWMDTY01=140; delay_ms(500); PWMDTY01=135; delay_ms(500); PWMDTY01=130; delay_ms(500); PWMDTY01=125; delay_ms(500); PWMDTY01=120; delay_ms(500); PWMDTY01=115; delay_ms(500); PWMDTY01=110; delay_ms(500); delay_ms(500); } }
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