大三上学期的课程设计题目选择了汽车，需要使用TI公司的LDC1000或者LDC题目如下：1314： 
首先，我选择做这个问题是因为我以前熟悉汽车。仔细分析，事实上，我缺少一个传感器。需要稍微修改一下，所以我开始了这段有趣的旅程。
将整个系统分为三、处理和控制三部分。 第一部分是采集模块LDC收集轨道信息并将数字信号转换为数据处理模块。 第二部分是以MK60DN512ZVLQ对于主控芯片的处理模块，根据预先编写的算法处理输入数据，输出不同的数据PWM控制汽车的行驶状态。 第三部分是控制模块，其状态包括舵机转向和电机转速。 如图1所示 所示：
然后选择传感器和：
支持四通道12位电感数字转换器的传感器频率范围为1KHZ至10MHZ。由于支持的传感器频率范围广，也支持非常小的使用PCB从而进一步降低感知解决方案的成本和尺寸。
主要用于近距离金属检测应用，系统体积小，成本低。它可以实现可调的感知系数，定制导体的感知范围，并近距离感知特定的金属导体。SPI接口编程占用的硬件资源很少，只需要外接一个PCB非接触式电感检测可以通过线圈或自制线圈来实现。LDC只支持单通道1000。
从上面的介绍来看，似乎选择了一个LDC1314是完美的。是的，我的想法是一样的。在找到了几天的信息后，我发现1314的信息太少了。我觉得很难从哪里开始。相比之下，1000的信息更多，所以我果断地申请了TI的一片LDC1314和一片LDC几天后到了，才发现我的天这封装。
好吧我服了，封装没现成的，那么花了几个小时自个画了个，折腾一下午然后把它刷出来，发现焊不上，网上的一个教程是先在焊盘上先加一层锡，然后用热风机吹，鼓捣了一下发现好像焊上了，下图只是将LDC1000的典型电路花了，然后引脚，然后面临更大的问题，线圈？
1.自己绕，但不知道参数，绕多少。 2.购买现成的，以确定参数，但它有多大。 3、PCB根据是根据文档设计的PCB线圈 但实验室条件很难做到非常细致的布线，最终以失败告终，
就这样，过去几天没有进步，就打开了一个宝藏，搜索了一下，找到了一个现成的模块。ok买回来，如下图所示
回想起来，如果你真的想自己设计这个，那就很难了。主要是线圈的文档:
一开始，我选择了飞思卡尔的B车模型进行改装。事实上，我把底盘换成了更短的底盘。因为标题对车长有要求，我发现单电机配合舵机转弯不顺畅，所以我偷天换日地把后两个轮子换成了E车模。。。于是下面的精彩车诞生了。
LDC1000的电感检测原理是利用电磁感应原理。在PCB在线圈或自制线圈中添加交变电流，线圈周围会产生交变电磁场，如果金属物体进入电磁场，会在金属物体表面产生涡流（感应电流）。涡流电流与线圈电流方向相反，涡流产生的反向磁场与线圈耦合形成变压器。由于变压器的互感性，二次线圈(金属物体的涡流效应)的参数可以在初级线圈中检测到。 LDC1000是依靠检测等效并联电阻来测定金属物体是靠近还是远离线圈，所以当有金属物体接近时，就会使传感器的数值发生变化，对这一变化进行判断便可得知小车是否在正确的轨道上。
LDC1000年收集的信号有两个：线圈涡流损失，当传导目标（金属物体）接近时Rp，以及线圈的电感值L。根据线圈的不同，传感电路的振荡频率范围为5kHz~5MHz，涡流损耗Rp的分辨率是16 电感测量L的分辨率为24 位。Rp 金属的距离可以用来计算Rp值的变化完成金属物的定位。 设计使用LCD1000 配合单线圈摆动扫描，增大扫描赛道面积，将线圈固定在一个舵机上，使线圈在铁丝上面水平扇形摆动。在一个摆动周期内取不同位置的读数，相当于有多个线圈在检测赛道。这样可大大降低整体设计的成本。 程序中实现该方案的方法是：K60不断监测LDC1000传感器发回的数据。一个完整的采样周期是:舵机从右到左扫描-采集数据保存到数组-舵机从左到右回到初始位置。通过设置阈值，当大于阈值时，检测到铁线，当小于阈值时，计算当前检测到的铁线值在数组中的相对位置，作为前轮舵机转向和后轮驱动的基础，以达到跟踪的目的。
传感器检测铁线时，由于铁线表面积小，涡流小，K60读出LDC1000收集的数据较小；当检测到硬币时，由于表面积大，涡流大，K60读出LDC收集的数据将比以前大得多。因此，我们可以通过设定阈值来区分铁线和硬币 最重要的是找到阈值~
我们用欧姆龙5000 线路光电编码器。每次电机转动，编码器输出500个脉冲，车轮通过75mm。 单片机通过FTM模块的正交解码功能实现脉冲脉冲，从而计算汽车的行驶距离
浮点科技电轨传感器移植在程序上LDC非常感谢1000驱动的例程。
接下来，电源等都是以前的了。
最后一辆车：
首先是轨道和电感传感器的问题。在我们的早期测试中，由于轨道本身有一些角落太大，汽车转向不足的问题。这种情况会导致无法识别的情况，从而使汽车冲出轨道。后来，通过使用前轮舵转向，后轮双电机的差速可以更好地解决这个问题。 二是传感器模块线圈的限制，导致感应距离小，只能LDC1000模块尽可能靠近铁线，用热熔胶固定，但仍不能完全保持每个脚与铁线高度一致。此外，由于电感传感器通过杜邦线连接到车身底部的线圈，偶尔会出现数据波动，这对汽车的正常驾驶有很大的影响。后来，质量更好的灰色排线得到了改善。 此外，距离测量不是很准确。原因与车身的机械结构有很大关系。改进方向是：多次获取轨道距离数据并使用matlab拟合曲线(编码器脉冲数与实际距离的函数关系模型)。 最后，汽车的整体稳定性与电池供电电压密切相关，电池电压为7.约2伏时系统最稳定。当汽车供电电压低于6时，当汽车供电电压低于6时V时间甚至更低，可能会导致很多意想不到的情况，比如LDC1000检测到的值错误，感应不到金属，汽车转向异常，驱动力不足等。当我们第一次遇到这种情况时，我们认为这是一个电感传感器的问题。经过多次调试，我们换了电池，偶然发现了问题的原因，这耽误了很多时间。
有趣的是，老师让我们反过来（因为铁线直接贴在轨道上），然后测试我们是否能跑完。然而，一开始还可以，第一个弯曲是gg，这里说明确定阈值只能适应你的跑道。如果你想要更好的适应性，你能做的就是根据测量值确定动态阈值。总之，我在这个课程中学到了很多~