Q235是低碳结构钢。代表这种材料的屈服极限，后235是指这种材料的屈服值，在235MPa左右。 由于碳含量适中，综合性能好，强度、塑性和焊接等性能配合良好，应用最广泛。

手工电弧焊。有卡口，无坡口(厚度太小)； 平焊、横焊、立焊、仰焊

铝·硅系铸造铝合金Ai-Si cast aluminium allay以硅为 铸造铝合金是主要合金元素。硅的添加范围为5% ?5}并添加镁、铜等元素，形成亚共晶型、共晶型或过共品型 合金。含硅量为5%-13%的亚共晶或共晶合金是工业合金 生产中铸造铝合金应用最广泛，铸造工艺性能好，气体好 密度是它们的主要特征。含硅量}E 2 超过3%的过共晶介质 金具有热膨胀系数小、耐磨性好等特点。

铸造铝合金低密度， 比强度高，耐腐蚀性好，铸造工艺好， 受零件结构设计的限制。 分为 Al-Si和Al-Si-Mg-Cu以中等强为基础 度合金；Al-Cu为基的高强度合金；Al-Mg耐腐蚀合金为基础；Al-Re为基 热强合金。大多数需要热处理 加强合金，消除铸件内应力，稳定 定组织和零件尺寸的目的。用于制造梁， 燃气轮叶片、泵体、吊架、轮毂 唇口和发动机的机匣等。还用于制造 气缸盖、变速箱和活塞、仪器 表壳及增压器泵体等部件。

由两种或两种以上的金属形成的熔体。含的金属熔体也可视为熔融金属溶液。它是冶金熔体之一，通常是金属冶炼过程中的中间产物。

失蜡铸造蜡模由蜡制成，然后在蜡模上涂上泥浆，即泥模。泥模干燥后，放入热水中熔化内部蜡模。取出熔化蜡模的泥模，然后烘烤成陶模。一旦烘烤。一般情况下，制作泥模时会留下浇注口，然后从浇注口注入金属熔液。冷却后，制作所需零件。

直流无刷电机： 额定功率 3（kW） 额定转速 3000（rpm） 电压48V 一个电机1000元

48V 50A 两块，一块电池2500元 逆变器将直流电能(电池、电池)转化为定频定压或调频调压交流电(一般为220)V,50Hz正弦波)转换器。

最大速度的机器人amax v 取为8km/ h 最大爬坡度为30° 机器人最大加速度为0.89 m/ s2。

车辆最大功率取最大行驶速度、最大爬坡度和加速能力最大功率， 准备后面的车辆减速器最大减速比。

车辆左右轮毂电机的最大功率之和至少应为11. 21k w， 取整为12k w， 平均分 两台电机最大功率为6kw， 额定功率为3kw。参考其它动力装置， 额定转速为150 0rp m 直流无刷电机， 其型号为YP9 0B3 /5- 36V 2.0 -15 00 。电机额定扭矩为12. 7Nm， 额定电压为48V， 额定电流为46A。

根据最大功率和电机转速，找出车辆提供的最大转矩。根据最大转矩、车重、摩擦系数、车轮半径等参数，找出最小减速比。RV减速器1：81

整车总质量780 kg 机械效率0.95 / 车轮半径375 mm 车辆长度2714 mm 车辆高度1084 mm 车辆宽度2946 mm

直流液压推杆；48V，800w电机，2.5T顶升力，伸缩行程2000mm

轴承为向心滚子轴承

轮胎轮毂，直接买。是铝合金做的。

Q235 机械性能： 弹性模量（E/Gpa） 200~210 泊松比（v） 0.25~0.33 抗拉强度（σb/Mpa） 300~500 密度（g/cm3） 7.85

直流电机起动转矩大，调速性能好(负载下)。 换向器、电刷用于直流电机； 交路电机是交流电引起旋转磁场，使转子的感应电势一起旋转。

齿轮： 中心齿轮和行星齿轮均采用合金结构钢型号20CrMnTi，该材料适用于渗碳淬火 齿轮高速、重载、耐冲击、耐磨，齿面宽， 满足行星齿轮系统的要求。 硬度为60HRC。内齿圈采用40Cr，该材料经面淬火，强度和硬度高 力学性能。齿面硬度为54HRC。 由于行星齿轮系统采用硬齿面齿轮， 因此，根据齿轮弯曲强度设计设计标准， 按齿面接 检查触摸强度。 轴： 选用45 钢，并进行调质处理。允许使用扭转应力[ ]为 155MPa。调质是指淬火加高温回火的双热处理方法，其目的是使工件具有良好的综合机械性能。

40Cr钢材价格适中，加工方便，经过适当的热处理后可获得一定的韧性和耐磨性。可用于轴类。经过高频表面淬火（或渗碳热处理）后，用于制造表面硬度高、耐磨性大、冲击小的零件。 40cr碳含量低于45钢，价格更好，淬透性更好，强度硬度更好。

及时处理可消除残余应力。

钢的碳含量： 碳是决定钢机械性能的主要因素。随着碳含量的增加，硬度增加，塑性和韧性降低。当碳含量<0.当含碳量增加时，当含碳量增加时，强度增加>1.0%以后，强度反而下降。

定义材料属性（性模量、泊松比、密度） 网格划分（ANSYS 可使用三角形、四边形、四面体、五面体和六面体对模型进行网格划分，通常情况下网格划分的越细， 则单元数量越多， 所分析的结果也就越精确， 但同时对花费的时间也就越多，） 2、设置零件之间的接触关系或者说是创建约束、施加载荷或者说是边界条件 3、有限元求解。最终得出应力、应变等结果。 注意载荷步与子步的概念。

剪式升降平台的方钢管采用的Q235材质，40mm80mm3mm厚的矩形管。采用了ansys分析。安全系数1.7（参考论文文献）

导套：内径60mm，长度240mm，40Cr，HRC60，渗碳热处理。 导柱：外径60mm，长度440mm，40Cr，HRC60，渗碳热处理 间隙配合。基孔制。 导套外面是过盈配合的圆管，圆管焊接在80mm*80mm的方钢管里。

连接板： 为减轻质量，可以采用性能更优的玻纤尼龙 PA3200 材料进行 3D 打印加工了连接盘。此种材料具有高刚性、高强度、高耐磨性、高耐热性，正好适合发动机内部工作环境。 玻璃纤维增强尼龙：玻璃纤维增强尼龙在尼龙树脂中加入一定量的玻璃纤维进行增强，从而得到的塑料。与纯尼龙相 比，其机械强度、刚性、耐热性，耐蠕变性和耐疲劳强度一大幅度 提高，伸长率、模塑收缩率、吸湿性、耐磨性下降。 还可以是铝合金：强度和刚度好、材料轻、加工性好；

芯柱： 芯柱是充当万向节的作用，可以采用传统万向节，质量大。故可以采用柔性材料。 芯柱材料选用了镍钛合金和 65 锰弹簧钢，弹性、韧性好，抗腐蚀、疲劳能力强 镍钛合金是一种记忆合金，除具有独特的形状记忆功能外，还具有耐磨损、抗腐蚀、高阻尼和超弹性等优异特点。

绳索： 优选钢丝绳，钢丝绳按结构划分为 1×7、1×19、7×7 等类型，如图 2-15 所示。其中 7×7 结构代表钢丝绳由 7 股组成，每股7 根钢丝，共 49 根钢丝。相同直径的钢丝绳，股数越多越柔软，但相应的强度有所下降。7×7 结构的钢丝绳虽然更为柔软，但其结构决定了其外表面不够光滑，在臂连杆过孔中穿过时会有较大的摩擦力。综合衡量强度、柔软度及表面光滑度，根据拉力计算结果选用直径为 1.2 mm 的光面不锈钢钢丝绳。最终选用的钢丝绳特性参数如表 2-3 所示，依据设计需求对带有压铸端子的钢丝绳进行定制。 绳索材料？抗拉强度？ 钢丝绳股数越多，抗拉强度会越低，径向刚度就会越小，而抗拉强度的整体变化不大，径向刚度相对变化较大。前面分析可知，在不影响刚度的情况下，钢丝绳的径向刚度越小越好，最终选择719 的结构。为了减小绳索在运动过程中的摩擦力，绳索采用涂塑的工艺，使其表面更光滑，运动更加平顺。由于涂塑（最典型常用的是用聚氯乙烯（PVC）浸塑液涂于表面）钢丝绳的丝与丝、股与股之间被涂层隔开，所以耐磨性好，在动载荷的作用下绳子的寿命更长，并且耐腐蚀性和疲劳性更好。所选绳索的参数如表 2-1 所示

绳索材质 镀锌（美观、防锈）钢丝绳 绳索结构 7×19 绳索直径 2mm 抗拉强度 1670Mpa 安全系数 4 破断拉力 150kg 重量 1.2kg/100m

全驱动型、欠驱动型、内联动型(8字形) 机械万向节型、单独一根心轴柔性材料型、两根柔性材料型

权利要求书 1、各部件构成、零件之间的连接方式（如焊接、螺栓连接） 2、根据权利要求书1的所述的机械系统，其特征为（如伸缩范围、安装角度等） 3、根据权利要求书1的所述的机械系统，其特征为 … 可以理解为第一段是用文字描述机械系统的三维结构，第二三四…段是根据第一段的三位结构来进一步描述特征（原理、功能、位置等等等） 说明书： 1、技术领域 2、背景技术。就是说什么导致了此类发明，现有发明的不足，导致了你发明了本发明。 3、发明内容。 3.1发明的是个什么东西，描述 3.2其组成、零件连接的特征 4、附图说明 5、具体实施方式，即根据附图说明机械系统如何工作的。

铁苋菜、狗尾草、马唐

运用深度学习技术对杂草的种类、叶龄、生理结构进行辨识，结合喷洒单元针对不同种类的杂草施以不同种类的农药，对相同种类不同叶龄的杂草变量施药，并对杂草的生理 结构进行辨识，将药液喷施到杂草的分生区域（分生区可以不断地进行细胞分裂，生长旺盛。），精准的杀死杂草。

保护的功能： 差速转向与轮距可调耦合的田间除草平台，可实现自调轮距、无人驾驶、90 °转弯，轮距调节范围为200mm。 利用(13)超 声波测距模块，通过(8)滑轨先对(9)喷洒单元与地面之间的距离进行粗调节，再利用(10)Y 轴滑轨根据实时的距离信息动态的调整(9)喷洒单元位置，以保持喷洒单元与地面距离恒 定，保证精准喷施。 放置三个(6)药箱分别通过电磁阀连接同一(9)喷洒单元中的三个(14)旋转喷头，并搭载三组同样的(9)喷洒单元，以完成多药液、变量对靶施药。 采用垄沟作 业的方式，拓展摄像头的视野及旋转喷头的工作区域，并可根据摄像头捕捉的影像通过 (11)X轴滑台进行自调位，保持(9)喷洒单元始终在垄沟中 采用深度学习的方法，识别杂草种类、叶龄、生理结构，精准的根据杂草种类、叶龄匹配合适的药剂和药量并根据生理结构将药液喷施到杂草的分生区域。

与上面的改进之处是，用一个电机实时地根据车速来实时地调节刀盘倾斜角度。

本发明旨在提供一种自适应行距的玉米变量施肥机，该变量施肥机主要由图像摄取装置、 行距调节装置、超声波探测装置、变量施肥装置、覆土镇压机构、四杆仿形机构、机架及肥箱组成。 该变量施肥机挂接在高地隙拖拉机上，采用机器视觉技术，上位机能够根据植株的长势信息输出不同频率的脉冲给变量施肥装置，从而实现变量施肥，有效节约化肥，提高化肥利用率。同时，该变量施肥机还采用超声波探测技术，利用超声波探测器探测到与植株的距离，上位机根据该距离值通过行距调节装置实时调整施肥位置，从而可以适应不同行距。

机械除草与化学除草相结合，减少了农药的使用量，只使用一点即可。xy两个直线位移自由度。下面是一个电动机带动的除草切割旋转盘，且还有药业涂抹装置把药液涂抹到圆盘刀片上，让药液涂抹到杂草的切口上。采用机器视觉判定杂草的位置。

若被问到，你的实用新型专利，就说和上面这个一种自适应行距的玉米变量施肥机是同一个专利即可。