目录
-
- 激光雷达分类
- 激光雷达技术指标
- ROS中激光雷达数据的消息格式
- 相机
- IMU
- protobuff
激光雷达分类
1.机械激光雷达，非中心对称，旋转磨损严重，需要定期维护； 固体水平视角较小 2.混合固态激光雷达：棱镜方案，MEMS方案(成熟方案少)； 3.纯固态激光雷达:相控阵方案(硅元件振幅)，Flash方案；
veldyne 16线激光雷达： 水平360°，垂直30°，测距100m；
Innovusion激光雷达： 水平视角120度，垂直视角25度，测距500度m；
Livox激光雷达： 棱镜方案，两个棱镜，都固定在电机上，随电机旋转。 圆锥视角，fov 70.4°，测距260m，近处盲区5cm； 10hz，0.1s，10000点
激光雷达技术指标
1.扫描最大、最小距离和角度。 2.角度分辨率(两个相邻数据点之间的角度，点数) 3.发射频率(越高越好，定位越准确) 4.数据能量强度(能量小，远程数据无法返回) 5.数据精度(点的跳动程度最重要，一般为2%和100m，跳动幅度2cm）
ROS中激光雷达数据的消息格式
rosmsg show sensor_msgs/LaserScan std_msgs/Header header // 数据消息头 uint32 seq // 数据的序号 time stamp // 数据时间戳 string frame_id // 数据坐标系 float32 angle_min // 雷达数据的起始角度(最小角度) float32 angle_max // 雷达数据的终止角度(最大角度) float32 angle_increment // 角度分辨率(角度增量)雷达数据 float32 time_increment // 雷达数据每个数据点的时间间隔 float32 scan_time // 当前帧数据与下一帧数据之间的时间间隔 float32 range_min // 雷达数据的最小值 float32 range_max // 雷达数据的最大值 float32[] ranges // 在极坐标系下，雷达数据点对应的距离值 float32[] intensities // 雷达数据每个点对应的强度值 相机
1.深度相机：微软kinect 红外激光发射不同深度和结构相位的结构光。红外相机采集不同的图像相位，转换为深度。
2.双目相机：ZED2 三角测量，一般不直接求解，用最小二乘计算； 必须有平移，纯旋转t=0、无法求解； 平移过大，匹配失效；平移过小，三角精度不够； 采集多帧，有足够的视角，用三角来估计新特征的深度，即延迟三角。
三、单目相机：大华 三角测量。
IMU
感知三轴陀螺仪roll, pitch, yaw; 三轴加速度计感知三自由度x,y,z; 由于三轴磁力计，imu只能感知载体三自由度的相对位置变化，6轴imu有了重力加速，你可以感知绝对的roll和pitch,引入磁力计可以感知磁场的强度和方向，相当于指南针，帮助载体确定方向。
protobuff
功能：序列化反序列化数据，更新数据结构，不破坏原部署的程序，效率高； 使用方法： 1.创建 .proto文件，定义数据结构,例：
message xxx{
///字段规则 required 字段只能出现一次 // optional 字段可以出现0次或1次 // repeated 字段可以多次出现，包括0次 ///字段类型 int32, int64, string ... ///字段编号 0~536870911; 字段规则 字段类型 名称 = 字段编号 } 2.编译.proto文件生成接口 3.调用接口实现序列化和反序列化