驱动每条腿的同轴机构绝对是机器人最复杂的机械部件。这也是最麻烦的。它的工作方式有两种TMotorMN5212电机安装在碳纤维侧板上。也有一个3D为了容纳外部同轴管，打印了两个轴承块。。两台电机通过16台T滑轮和48T滑轮之间的6mm宽、3mm节距GT皮带将功率传递给同轴轴。普通和现成的滑轮没有足够的空间，所以使用X测量SLS服务打印了我们自己的。我们学会了总是向服务部解释滑轮必须打印。若零件以一个角度印刷，滑轮齿的几何形状会因离角而变形。在滑轮上方，我们有一个喷水铝支架，以保持皮带张力，防止跳过高扭矩。然而，为支架找到最好的中心到中心距离真的很痛苦，因为电机和小滑轮之间的斜率，以及更大的滑轮和轴之间的斜率，这意味着支架的中心到中心距离必须比皮带供应商更远(sdp-si)从标称中心到中心的距离大0.5mm。这个组件最大的问题是皮带张力越大，组装中的摩擦力越大。摩擦力高意味着电机跟踪性能差，对接触事件敏感性差。在我们的下一个机器人中，我们希望有一个更光滑、更准确的机械滑轮和更少的同轴组装斜率 狗有四条，两条腿自由度SCARA味道。SCARA味道意味着每条腿都是由同轴驱动的五杆机构和两个以上环节。实际的腿链接是由大蓝锯切割的水射流，这是一个伟大的在线服务（尽管确保上传到一个DXF，为了节省成本)。喷水部件实际上足够准确，我们不需要修复轴承孔。 对于每个接头，两个深沟球轴承相互堆叠，一个肩螺栓通过它们与螺纹对立。 机器人的脚是我们用的3D硅橡胶制品由打印的两部分模具制成。 机器人的框架很简单。有两个喷水，4mm碳纤维板连接两个1/325052铝板金属零件。这些钣金零件被水射流切割，然后用手折叠（由于两个碳纤维面板向内倾斜，铝零件上的标签不能折叠在制动器上）。 环形位置控制 设置环形位置控制axis.controller.config.setpoints_in_cpr = True 此模式对于连续的增量位置移动很有用。 例如，机器人会无限期地滚动，或者挤出机电机或传送带会以受控的增量无限期地移动。在常规位置模式下，pos_setpoint它将增加到一个非常大的值，并因为浮点而失去精度。在这种模式下，控制器将尝试在电机旋转一圈内跟踪位置。具体而言，pos_setpoint范围应为[0，cpr-1]，其中cpr是一圈编码器计数值。如果pos_setpoint在此范围之外增加(例如通过step /dir将其自动限制到[0，cpr-1]范围内。注：将在此模式下使用encoder.pos_cpr作为位置反馈，而不是位置反馈encoder.pos_estimate。试着超越cpr如果/2步的大步幅增加位置，电机将以相反的方向旋转到相同的角度。当输入控制量受到很大干扰时，也会发生这种情况。如果您有一个需要处理大步骤的应用程序，您可以使用虚拟程序CPR，该虚拟CPR实际上是编码器CPR的整数倍。设置encoder.config.cpr = N your_enc_cpr，N是一些整数。为您的应用程序您的应用程序提供合适的位置设置范围。 速度控制 设置 axis.controller.config.control_mode = CTRL_MODE_VELOCITY_CONTROL。 现在，你可以用了 axis.controller.vel_setpoint = 5000 [count/s] 控制转速。 速度爬升控制 设置 axis.controller.config.control_mode = CTRL_MODE_VELOCITY_CONTROL 设定爬升速率的速度 (绝对加速):axis.controller.config.vel_ramp_rate = 2000 [counts/s2] 启动速度爬升模式：axis.controller.vel_ramp_enable = True 现在，您可以使用axis.controller.vel_ramp_target = 5000 [count/s] 控制转速。 电流控制 设置 axis.controller.config.control_mode = CTRL_MODE_CURRENT_CONTROL 现在，你可以用了axis.controller.current_setpoint = 3 [A] 控制电机电流。 注意: 在电流控制模式下没有速度限制。 确保电机不会过载或超过编码器的最大速度。 换相的控制 根据定子绕组的换相方式，首先找出三个转子磁钢位置传感器的信号H1、H2、H3的状态，与6个功率管的关系，以表格形式放置在单片机中EEPROM中。8751根据来源H1、H2、H在3的状态下，可以找到相应的导通功率管并通过P直流无刷电机实现直流无刷电机的换相。 转速的控制 在直流无刷电动机正常运行的过程中，只要通过控制数模转换器的输出电压U0.直流无刷电机的电流可以控制，然后电机的电流可以控制。即8751单片机通过传感器信号周期计算电机转速，并将其与给定转速进行比较。如果高于给定转速，则会减少P输出值2口，降低电机电流，达到降低速度的目的。相反，它会增加P2口的输出值增加了电机的转速。 PWM控制 速度控制也可以通过PWM实现方法。 变结构控制 当直流无刷电机处于启动状态或调整过程中时，采用直流无刷电机的运行模式，以实现相应的动态快速度。一旦电机转速接近给定值，立即转移到同步电机运行模式，以确保其稳定性和精度。此时，计算机只需按一定频率控制电机的换相。同时，计算机通过位置传感器的信号周期测量其转速，判断其是否跌出同步。一旦失布，立即转移到直流无刷电机，并将其拉入同步。 方波控制 方波控制使用霍尔传感器或无感估算法获得电机转子的位置，然后根据转子的位置在360°在电气周期每60次)在电气周期内进行°换向一次)。可以说，方波控制的位置精度是电气60°。由于电机的相电流波形接近方波，因此被称为方波控制。方波控制方法的优点是控制算法简单，硬件成本低，使用性能普通的控制器可以获得较高的电机转速；缺点是扭矩波动大，有一定的电流噪声，效率不能达到最大值。方波控制适用于对电机旋转性能要求较低的场合。 正弦波控制 正弦波控制模式采用SVPWM波，输出的是3相正弦波电压，相应的电流也是正弦波电流。这种方法没有方波控制换向的概念，或者认为一个电气周期中有无限多次换向。显然，与方波控制相比，正弦波控制扭矩波动小，电流谐波少，感觉精致，但控制器的性能要求略高于方波控制，电机效率不能达到最大值。 FOC控制 正弦波控制实现电压矢量控制，间接控制电流大小，但无法控制电流方向。FOC可视为正弦波控制的升级版本，实现了电流矢量控制，即电机定子磁场的矢量控制。