飞行控制主要包括主控处理器MCU（main control unit)和惯性导航模块IMU（Inertial Measurement Unit）
四轴必须配备三轴陀螺仪，由四轴飞机的机械结构和动力组成特性决定。辅以三轴加速度传感器，这六种自由度构成了稳定飞行姿态的基本部分，也是惯性导航模块的关键核心部分，简称IMU。
IMU感知飞机在空中的姿态，将数据发送给主控处理器MCU。主控处理器MCU根据用户操作的指令和IMU数据通过飞行算法控制飞机的稳定运行。由于需要大量的数据来计算和实时控制，MCU飞机的性能也决定了飞机能否飞得足够稳定和灵活。
IMU提供空间姿态中飞机传感器的原始数据，通常由陀螺仪传感器、加速度传感器和电子罗盘提供DOF数据。
IMU中间的传感器用来感知飞机在空中的姿势和运动状态，这是一个叫做运动感知跟踪、英语的专有术语Motion Tracking。运动感知技术主要有四种基本的运动传感器，以下是运动感知跟踪的原理。
加速器可用于感知线性加速度和倾斜角度，单轴或多轴加速器可感知线性和重力加速度的范围和方向。含有加速器的产品可以提供有限的运动感知功能。
加速度计的低频特性好，。在我们的飞机上，重力加速g(即上述静态加速度)的测量和分析，可以忽略其他瞬时加速度。记住这一点对于理解姿态解算的融合非常重要。
当我们在手中随意旋转加速度计时，我们看到三个轴上重力加速度的重量值。当加速度计自由落体时，其输出为0。为什么会这样？加速度计的设计原理如下：加速度计通过比力而不是加速度来测量加速度。
陀螺仪是一种角运动检测装置，它利用高速旋转体的动量矩敏感壳体的相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或两个轴。角运动检测装置也被称为陀螺仪，由其他原理制成。
陀螺仪可以感知，陀螺仪可以准确地感知自由空间中的复杂运动，因此陀螺仪已成为跟踪物体运动方向和旋转运动的必要运动传感器。与加速器和电子罗盘不同，陀螺仪可以独立发挥其功能，而无需任何外部力，如重力或磁场。因此，理论上，只有陀螺仪才能完成姿态导航的任务。
陀螺仪的特点是高频特性好，可以测量高速的旋转运动。缺点是存在零点漂移，容易受温度/加速度等的影响。
电子罗盘，又称数字指南针，是利用地磁场确定北极的一种方法。目前，电子罗盘通常由磁阻传感器和磁通门制成。
。使用电子罗盘的消费电子产品应用程序，包括在手机地图应用程序中显示正确向，或为导航应用程序提供前进方向数据。然而，电子设备或建筑材料的磁场干扰强于地球磁场，导致电子罗盘传感器的输出值，更容易受到各种环境因素的影响，尤其是在室内。因此，为了保持前进方向数据的准确性，必须经常纠正电子罗盘。
压力传感器又称气压计，可以借用，常用于与运动、健身、定位推测等应用相关的消费品，如感知用户的移动层次，调整地图信息。