(1)多旋翼组成结构

1. 机架
2. 动力系统
3. 控制系统 (2)多旋翼组成复杂
4. 不同部件之间的相互约束
5. 只有少数组合能保证多旋翼的正常工作

1. 作用：平台承载所有多旋翼设备
2. 指标参数：重量、轴距(直径)、布局、材料(密度、强度、刚度、加工、价格)

1. 支撑多旋翼重力
2. 避免螺旋桨接触地面太近
3. 起飞时地效减弱
4. 着陆时多旋翼的冲击能量消耗和吸收

作用

1. 保护桨叶和人身安全
2. 提高叶片拉力效率
3. 减少噪音

参数 扩散段长度和螺旋桨直径是影响涵道性能的主要参数。

1. 组成：螺旋桨、电机、电调、电池
2. 作用：悬停时间、负载能力、飞行速度、飞行距离
3. 注意事项：动力系统的部件需要相互关联匹配与兼容，在某些极端情况下事故会突然失效，

1. 主要分类：由于无刷直流电机具有效率高、小型化方便、制造成本低等优点，动力系统电机主要是无刷直流电机。根据转子的位置，无刷直流电机可进一步分为外转子电机和内转子电机。
2. 指标参数 尺寸： 电机的大小取决于定子的大小，由四位数表示，前两位数表示定子直径(mm)，后两个数字表示定子高度(mm)。 标称空载KV值： 无刷直流电机KV值是指在空载情况下加1V电机转速值(转速单位:RPM)， KV值小的电机可以产生更大的扭矩，所以可以选择大螺旋桨KV值较小的电机选择小螺旋桨KV大值电机。 标称空载电流电压： 对电机施加空载电压(通常为10)V）测得的电机电流称为空载电流。 最大电流/功率： 最大峰值（瞬时）电流/功率：电机能够承受的最大瞬时电流/功率 最大连续（持续）电流/功率:最大连续电流/功率，允许电机连续工作(规定时间)而不燃烧 内阻： 电机电枢本身有内阻，虽然内阻很小，但由于电机电流很大，有时甚至可以达到几十个安培，所以小电阻不可忽略 电机效率： 评估电机效率性能重要参数 电功率（W） = 电机输入电压（V）X 电机电流（A） 电机效率 = 机械功率（W）/ 电功率（W） 总力效： 总力效（g/W） = 螺旋桨拉力（g）/ 电功率（W） = 螺旋桨力效 X 电机效率

1. 作用 遥控器发送飞控手的遥控指令到接收器上，接收器解码后传给飞控制板，进而多旋翼根据指令做出各种飞行动作、遥控器可以进行一些飞行参数的设置、高级功能有航模回传的电池电压电流数据等等。
2. 指标参数 频率： 常用的无线电频率是72MHz与2.4GHz，目前采用的最多的是2.4GHz遥控器。 2.4GHz技术属于微波领域，有如下几个优点：频率高、同频几率小、功耗低、体积小、反应迅速、控制精度高。 2.4GHz微波的直线性很好，但同时，控制信号的避让障碍物的性能就差了。 调制方式： PCM(Pulse Code Modulation)，脉冲编码调制，又称脉码调制。 PPM(Pulse position modulation)，脉冲位置调制，又称脉位调制， PCM编码的优点：很强的抗干扰性，很方便的计算机编程，不增加或少增加成本，实现各种智能化设计。 相比PCM编码，PPM比例遥控设备实现相对简单，成本较低，但比较容易受到干扰。 通道： 一个通道对应一个独立的动作，油门、偏航，俯仰、滚转控制至少需要四个通道，再加上云台等控制，一般遥控器有六通道、十通道等。 控制模式： 油门： 直接式油门：油门杆不会自动回中，最低点为0油门，最高点为100%油门，这种油门主要对应的是期望的推力的大小，称为直接式油门。 增量式油门：松开手后，油门杆会自动回中，称为增量式油门。 遥控距离： 根据功率的不同，遥控器控制的距离也不同，遥控器上也可以使用带有功率放大模块，带有鞭状天线可以以增大遥控的距离。

1. 组成： 全球定位系统（GPS）接收器。 惯性测量单元（IMU），包括三轴加速度计、三轴陀螺仪、电子罗盘（或三轴磁力计），目的是得到多旋翼的姿态信息。 气压计和超声波测距模块，目的是得到多旋翼的绝对或者相对高度。 微型计算机， 目的是用于算法实现以及一些接口，用于各种传感器、电调、通讯设备等。
2. 作用： 感知：导航就是解决“多旋翼在哪”的问题。 控制：控制就是要解决“多旋翼怎么去”的问题。 决策：决策就是要解决“多旋翼去哪”的问题。

1. 作用： 数传电台是指借助DSP技术和无线电技术实现的高性能专业数据传输电台。采用数字信号处理、数字调制解调、具有前向纠错、均衡软判决等功能的无线数据传输电台。
2. 指标： 频率： 可选择433MHz或915MHZ。美洲地区可以使用915MHz，欧洲和中国等一般使用433MHz，对915MHz频段是禁用的 传输距离 传输速率 通讯协议： 通信协议又称通信规程，是指通信双方对数据传送控制的一种约定。 MAVLink通讯是一个为微型飞行器设计的非常轻巧的、只由头文件构成的信息编组库。 Openpilot自驾仪采用来UAVTalk协议与地面站进行通讯。