FOC和SVPWM的C语言代码实现【转载】-锐单电子商城

SVPWM这里解释了原理：https://blog.csdn.net/qlexcel/article/details/74787619#comments

现在开始分析C语言的代码(建议将代码复制到notepad 为方便读者实验，每个代码都是独立的子模块，复制到工程中即可编译操作：

一、配置高级定时器TIM1产生6路互补PWM，带刹车保护

详细配置代码如下，复制以下程序段main.c可直接输出到中间PWM波形(保证BKIN下拉)，方便读者验证:

      
           
        
         
          
         
         
          
          static 
          void TIM1_GPIO_Config( 
          void) 
          
             
        
         
          
         
         
         
           { 
          
             
        
         
          
         
         
         
           GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; 
          
             
        
         
          
         
         
         
           RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE); 
          
             
        
         
          
         
         
         
           RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); 
          
             
        
         
          
         
         
          
          
             
        
         
          
         
         
         
           GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9| GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11; 
          //CH1--A8 CH2--A9 CH3--A10 CH4-A11  
          
             
        
         
          
         
         
         
           GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; 
          //复用推挽输出 CH1N-B13 CH2N-B14 CH3N-B15 BKIN-B12 
          
             
        
         
          
         
         
         
           GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; 
          
             
        
         
          
         
         
         
           GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); 
          
             
        
         
          
         
         
          
          
             
        
         
          
         
         
         
           GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13| GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15; 
          
             
        
         
          
         
         
         
           GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); 
          
             
        
         
          
         
         
          
          
             
        
         
          
         
         
         
           GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12; 
          //BKIN-B12 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           GPIO_PinLockConfig(GPIOA, GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10 ); 
          //锁住高侧IO口的配置寄存器，避免后面误修改  
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           } 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          #define CKTIM ((u32)72000000uL) //主频 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          #define PWM_PRSC ((u8)0) //TIM1分频系数 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          #define PWM_FREQ ((u16) 15000) //PWM频率(Hz) 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          #define PWM_PERIOD ((u16) (CKTIM / (u32)(2 * PWM_FREQ *(PWM_PRSC+1)))) 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          #define REP_RATE (1) //该参数可以调整电流环的刷新频率，刷新周期：(REP_RATE + 1)/(2*PWM_FREQ) 秒 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          //因为电流环的采样是靠TIM1来触发的 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          #define DEADTIME_NS ((u16)1000) //死区时间(ns)，范围：0-3500 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          #define DEADTIME (u16)((unsigned long long)CKTIM/2 * (unsigned long long)DEADTIME_NS/1000000000uL)  
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          static 
          void TIM1_Mode_Config( 
          void) 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           { 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           TIM_BDTRInitTypeDef TIM1_BDTRInitStructure; 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWM_PERIOD; 
          //计数周期 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = PWM_PRSC; 
          //分频系数 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV2; 
          //设置外部时钟TIM1ETR的滤波时间 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_CenterAligned1; 
          //中央对齐模式1，从0计数到 TIM_Period 然后开始减到0，循环 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = REP_RATE; 
          //重复计数，就是重复溢出多少次才产生一个溢出中断（产生更新事件，用来触发ADC采样） 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; 
          //配置为PWM模式1 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; 
          //使能CHx的PWM输出 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable; 
          //互补输出使能，使能CHxN的PWM输出 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 
          800; 
          //设置跳变值，当计数器计数到这个值时，电平发生跳变 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; 
          //CHx有效电平的极性为高电平(高侧) 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High; 
          //CHxN有效电平的极性为高电平(低侧) 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Reset; 
          //在空闲时CHx输出低(高侧), 调用TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, DISABLE)后就是空闲状态。 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCNIdleState_Set; 
          //在空闲时CHxN输出高(低侧)，打开低侧管子可以用来锁电机  
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          //TIM_OCIdleState 和 TIM_OCNIdleState不能同时为高 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure); 
          //配置CH1 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 
          800; 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure); 
          //配置CH2 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 
          800; 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           TIM_OC3Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure); 
          //配置CH3 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          //设置刹车特性，死区时间，锁电平，OSSI，OSSR状态和AOE（自动输出使能） 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           TIM1_BDTRInitStructure.TIM_OSSRState = TIM_OSSRState_Enable; 
          //MOE=1且定时器不工作时，CHx和CHxN的输出状态 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           TIM1_BDTRInitStructure.TIM_OSSIState = TIM_OSSIState_Enable; 
          //MOE=0且定时器不工作时，CHx和CHxN的输出状态(详情看用户手册，一般都是ENABLE，不用深究) 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           TIM1_BDTRInitStructure.TIM_LOCKLevel = TIM_LOCKLevel_1; 
          //BDTR寄存器写保护等级，防止软件错误误写。 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           TIM1_BDTRInitStructure.TIM_DeadTime = DEADTIME; 
          //设置死区时间 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           TIM1_BDTRInitStructure.TIM_Break = TIM_Break_Enable; 
          //使能TIM1刹车输入(BKIN),要把BKIN引脚拉低才有PWM输出 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           TIM1_BDTRInitStructure.TIM_BreakPolarity = TIM_BreakPolarity_High; 
          //刹车输入(BKIN)输入高电平有效 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           TIM1_BDTRInitStructure.TIM_AutomaticOutput = TIM_AutomaticOutput_Disable; 
          //刹车有效标志只能被软件清除，不能被自动清除 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           TIM_BDTRConfig(TIM1, &TIM1_BDTRInitStructure); 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); 
          //4个抢先级、4个子优先级  
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          /* Enable the TIM1 BRK Interrupt */ 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM1_BRK_IRQn; 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 
          0; 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 
          0; 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           TIM_SelectOutputTrigger(TIM1, TIM_TRGOSource_Update); 
          //使用TIM1的更新事件作为触发输出，这个输出可以触发ADC进行采样，电流环的采样 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_Break); 
          //清除刹车中断，BKIN输入导致的中断 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_Break, ENABLE); 
          //使能刹车中断 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE); 
          //PWM输出使能  
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           TIM_Cmd(TIM1, ENABLE); 
          //使能TIM1 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           } 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          void TIM1_PWM_Init( 
          void) 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           { 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           TIM1_GPIO_Config(); 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           TIM1_Mode_Config(); 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           } 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          /******************************************************************************* 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          * Function Name : TIM1_BRK_IRQHandler 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          * Description : This function handles TIM1 Break interrupt request. 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          *******************************************************************************/ 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          void TIM1_BRK_IRQHandler( 
          void) 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           { 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          //关闭IGBT，并报错 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_Break); 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           }

1、配置TIM1的CH1--A8、CH2--A9、CH3--A10、CH4-A11、CH1N-B13、CH2N-B14、CH3N-B15、BKIN-B12

BKIN作为报警信号或者刹车信号的输入，当检测此信号时，TIM1的PWM会硬件上停止输出，实时性好，起到保护硬件电路的作用。

2、观察SVPWM的PWM波形是对称的：

正好配置TIM1为中央对齐模式1，在上面代码的配置中，载波周期为15KHz，TIM_Period(ARR)=2400，CH1的TIM_Pulse(CCR)=800。采用的PWM1模式，即CNT小于CCR时，输出有效电平，大于CCR小于ARR时，输出无效电平，又配置CHx的有效电平为高电平，CHxN的有效电平为高电平，则可以得到下面的PWM波形：

如果CHxN的有效电平是低电平，则输出的CHx和CHxN的波形是相同的。（可能CHx和CHxN有效电平的叫法相反）

3、配置CHx和CHxN空闲时的电平，调用TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, DISABLE)后，就进入空闲状态了，高侧没什么用，让空闲时低侧的管子导通，可以使相线连在一起，起到锁定的作用。

4、改变 REP_RATE 的值，可以更改TRGO信号输出的频率。因为相电流采样由TIM1的TRGO信号触发，故更改REP_RATE可以调整电流环的计算频率(每次相电流采样后，会进行一次FOC运算)。采样频率关系：(2*PWM_FREQ)/(REP_RATE + 1)，如：当PWM_FREQ=15KHz，REP_RATE=0，则采样频率为30KHz。

5、TIM_OSSRState和TIM_OSSIState直接Enable就可以了，详情可以去看用户手册。

6、使用TIM_SelectOutputTrigger(TIM1, TIM_TRGOSource_Update);函数设置TRGO信号的产生源，TIM_TRGOSource_Update参数代表TIM1产生一次更新事件，就输出一次TRGO信号。TRGO信号用来触发相电流的采样。

当然也可以使用TIM1的CH4来触发相电流采样，参数为TIM_TRGOSource_OC4Ref ，再打开CH4，并配置CH4的比较值，比如配置比较值为PWM_PERIOD-5。这样当CNT计数到PWM_PERIOD-5时就会触发相电流的ADC采样，这种方法比较灵活，可以合理设置CH4的比较值，来让相电流采样点避开开关噪声。

二、配置双ADC模式和规则组、注入组，其中注入组由TIM1的TRGO触发


 
   
      
    
        
         
          
         
         
          
          //A相电流采样 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          #define PHASE_A_ADC_CHANNEL ADC_Channel_11 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          #define PHASE_A_GPIO_PORT GPIOC 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          #define PHASE_A_GPIO_PIN GPIO_Pin_1 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          //B相电流采样 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          #define PHASE_B_ADC_CHANNEL ADC_Channel_10 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          #define PHASE_B_GPIO_PORT GPIOC 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          #define PHASE_B_GPIO_PIN GPIO_Pin_0 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          //读取散热器温度(过热保护) 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          #define TEMP_FDBK_CHANNEL ADC_Channel_13 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          #define TEMP_FDBK_CHANNEL_GPIO_PORT GPIOC 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          #define TEMP_FDBK_CHANNEL_GPIO_PIN GPIO_Pin_3 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          //读取总线电压值(过压、欠压保护) 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          #define BUS_VOLT_FDBK_CHANNEL ADC_Channel_14 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          #define BUS_VOLT_FDBK_CHANNEL_GPIO_PORT GPIOC 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          #define BUS_VOLT_FDBK_CHANNEL_GPIO_PIN GPIO_Pin_4 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          //读取电位器值，可以用来调速等 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          #define POT1_VOLT_FDBK_CHANNEL ADC_Channel_12 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          #define POT1_VOLT_FDBK_CHANNEL_GPIO_PORT GPIOC 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          #define POT1_VOLT_FDBK_CHANNEL_GPIO_PIN GPIO_Pin_2 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          //读取母线电流值(过流保护) 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          #define BUS_SHUNT_CURR_CHANNEL ADC_Channel_15 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          #define BUS_SHUNT_CURR_CHANNEL_GPIO_PORT GPIOC 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          #define BUS_SHUNT_CURR_CHANNEL_GPIO_PIN GPIO_Pin_5 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          //读取刹车电阻电流(刹车电阻过流保护) 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          #define BRK_SHUNT_CURR_CHANNEL ADC_Channel_7 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          #define BRK_SHUNT_CURR_CHANNEL_GPIO_PORT GPIOA 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          #define BRK_SHUNT_CURR_CHANNEL_GPIO_PIN GPIO_Pin_7 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          //备用通道 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          #define AIN0_VOLT_FDBK_CHANNEL ADC_Channel_8 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          #define AIN0_VOLT_FDBK_CHANNEL_GPIO_PORT GPIOB 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          #define AIN0_VOLT_FDBK_CHANNEL_GPIO_PIN GPIO_Pin_0 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          //备用导通 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          #define AIN1_VOLT_FDBK_CHANNEL ADC_Channel_9 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          #define AIN1_VOLT_FDBK_CHANNEL_GPIO_PORT GPIOB 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          #define AIN1_VOLT_FDBK_CHANNEL_GPIO_PIN GPIO_Pin_1 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          #define ADC1_DR_Address ((uint32_t)0x4001244C) //ADC数据寄存器地址 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          #define BufferLenght 36  
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          volatile u32 ADC_DualConvertedValueTab[BufferLenght]; 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          volatile u16 ADC1_RegularConvertedValueTab[BufferLenght]; 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          volatile u16 ADC2_RegularConvertedValueTab[BufferLenght]; 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          static u16 hPhaseAOffset; 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          static u16 hPhaseBOffset; 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          void ADC_DMA_Init(void) 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           { 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           u8 bIndex; 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure; 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           DMA_InitTypeDef DMA_InitStructure; 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           RCC_ADCCLKConfig(RCC_PCLK2_Div6); 
          //ADCCLK = PCLK2/6=72M/6=12MHz，ADC最大频率不能超过14MHz 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_DMA1, ENABLE); 
          //DMA1 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1, ENABLE); 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC2, ENABLE); 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_GPIOA | 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOE, ENABLE); 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure); 
          //Fills each GPIO_InitStruct member with its default value  
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = PHASE_A_GPIO_PIN; 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN; 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           GPIO_Init(PHASE_A_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure); 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = PHASE_B_GPIO_PIN; 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN; 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           GPIO_Init(PHASE_B_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure); 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TEMP_FDBK_CHANNEL_GPIO_PIN; 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN; 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           GPIO_Init(TEMP_FDBK_CHANNEL_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure); 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = BUS_VOLT_FDBK_CHANNEL_GPIO_PIN; 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN; 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           GPIO_Init(BUS_VOLT_FDBK_CHANNEL_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure); 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = POT1_VOLT_FDBK_CHANNEL_GPIO_PIN; 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN; 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           GPIO_Init(POT1_VOLT_FDBK_CHANNEL_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure); 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = BUS_SHUNT_CURR_CHANNEL_GPIO_PIN; 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN; 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           GPIO_Init(BUS_SHUNT_CURR_CHANNEL_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure); 
          
        
    
        
         
          
         
         
          
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure); 
          
        
    
        
         
          
         
         
         
           GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = BRK_SHUNT_CURR_CHANNEL_GPIO_PIN; 
          
        
    
        
         
        
 
        标签： 传感器bc53a电流138电位器
 锐单商城拥有海量元器件数据手册、
          IC替代型号，打造
          电子元器件IC百科大全！

资讯详情

FOC和SVPWM的C语言代码实现【转载】

芯片纳米制程竞争：台积电吞晶圆代工六成市场唯一对手三星

FOC和SVPWM的C语言代码实现【转载】

芯片纳米制程竞争：台积电吞晶圆代工六成市场 唯一对手三星

最近热搜

历史搜索 清除历史记录

芯片纳米制程竞争：台积电吞晶圆代工六成市场唯一对手三星

历史搜索清除历史记录