文章目录
- 前言
- 一、设置飞控
- 二、修改混控
- 三、接线
前言
飞控：CUAV NORA 固件：PX4 1.12.3 地面站：QGC 机架:淘宝倾转机架(精翼机架:VTBIRD） 
一、设置飞控
设置机型 在地面站设置型号Generic Quadplane VTOL Tiltrotor，然后单击应用程序并重启 然后是校准传感器。如果飞机上的校准不好，可以先用飞行控制和罗盘校准，然后再安装。校准时，飞行控制与罗盘方向一致。如果没有空速计，则需要禁止空速计CBRK_AIRSPD_CHK设置为162128 需要设置垂直切换通道
二、修改混控
上一节设置的框架类型是四个电机倾斜，四个舵加两个副翼，一个升降舵，一个方向舵占用八个辅助通道，本文只使用前两个电机倾斜，本文只使用6个辅助通道（如果使用PIXHAWK4这种有8个辅助通道的飞行控制不需要修改混合控制，后两个电机的倾转信号线不能连接)，因此，在混合控制中去除后两个电机的倾转输出。 打开Firmware/ROMFS/px4fmu_common/mixers/vtol_TTTTAAER.aux.mix 删除以下内容
# rear left up:2000 down:1000 M: 1 S: 1 4 0 -20000 10000 -10000 10000 # rear right up:1000 down:2000 M: 1 S: 1 4 0 20000 -10000 -10000 10000 删除后如下 保存重新编译并下载到飞行控制。
三、接线
四个电机的信号线与四旋翼接线，电机的转向与四旋翼接线M1~M4通道。参考 https://mbot1.blog.csdn.net/article/details/123156744 左侧倾转舵机连接M9（有IO芯片的对应FMU/AUX通道1)，右侧倾转舵机连接M10（有IO芯片的对应FMU/AUX通道2)左副翼舵机连接M11(有IO芯片，如果不改变混控，连接FMU/AUX通道5)连接右副翼舵机M12(有IO芯片，如果不改变混控，连接FMU/AUX通道6)，升降舵机接M13（有IO芯片，如果不改变混控，连接FMU/AUX通道7)方向舵机连接M14（有IO芯片，如果不改变混控，连接FMU/AUX接通道8)后，检查舵机的正反。如果反转，可以修改PWM输出使其反向