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指南目录：

???机械臂速成指南(零点5):机械臂相关资源

机械臂速成指南(零):指南的主要内容及分析方法

机械臂速成指南(1)

机械臂速成指南(2):机械臂的应用

机械臂速成指南(3):机械臂的机械结构

机械臂速成小指南(4):机械臂关键部件减速机

机械臂速成小指南(5)

步进电机驱动器

机械臂速成指南(7):机械臂姿势描述方法

运动学建模(标准)DH法）

机械臂速成小指南(9):正运动学分析

机械臂速成指南(十)

机械臂速成指南(11):坐标系标准命名

机械臂速成小指南(12):逆运动学分析

机械臂速成小指南（十三）：轨迹规划概述

********************以下为正文********************

机械臂的末端执行器安装在机械臂的末端，决定了机械臂可以完成的任务，可以在工作对象之间完成预定操作。

机械臂的末端执行器可分为三类：①携带终端执行器②终端执行器用于加工③终端执行器用于测量。

下图为我使用的机械臂末端执行器，由舵机直接驱动，精度低，只能完成一些非常简单的处理工作，属于处理终端执行器。

一、携带终端执行器

1.电动型

终端执行器是最常见的终端执行器，如下图所示ABB公司为YUMI配合单/配合机械臂开发的电动夹爪。

同时，我们可以使用丝杠步进电机制作柔性电动夹爪，如下图所示。

2.气动型

柔性爪可以自适应地覆盖目标物体，不需要提前知道其准确的形状和尺寸，也不会在其表面留下划痕，因此受到广泛关注。

大多数柔性爪由气压驱动，如下图所示SRT柔性夹爪，最高抓取速度可达150次/分钟，使用寿命可达300万~与传统设备相比，600万次增加了600万次~30倍。

同时，形状自适应夹爪也广泛应用于工业生产中，如下图所示

其中：

1. 通过通孔直接安装 DIN ISO 9409-1–50-4-M6 (工业机器人 – 机械接口)
2. 气源口，返回
3. 气源口，推进
4. 气源口，可伸缩帽
5. T 固定传感器(两侧)的型槽
6. 卡口锁
7. 可伸缩帽
8. 活塞杆
9. 解锁环用于替换可伸缩帽

其工作过程如下：

同时，真空吸盘（Vacuum Grippers）末端执行器也常用于气动搬运。下图是加拿大公司Robotiq真空吸盘末端执行器具有即插即用、高速响应、噪音低、使用寿命长等优点。

真空夹具可用于各种应用，特别适用于拾取纸板、玻璃、金属板(干燥)、塑料等不同材料制成的不均匀、平整的表面。由于可定制的支架和空气节点，Robotiq 真空夹具用户可以完全控制夹具，并确保其与其应用完美匹配。

下图显示了真空区域夹持系统FXCB，同样为一款真空夹具。它通过3D轻巧灵活的印刷技术可以提供更高的有效载荷。借助传输数据NFC该夹具可以通过智能手机直观方便地访问设备数据，并集成到工业4.0环境中。

3.复合型

顾名思义，复合型是将各种电动和气动驱动方法相结合，下图也是如此ABB公司为其YUMI机械臂组装的机械臂夹爪集成了电动和气动夹具，并有摄像头（eye in hand），机械臂的任务范围大大扩大。

4.非标夹爪

它也用于夹紧和搬运任务，但为了满足其具体的工作需要，在形式上做出了一些改变，如下图所示，这是一个机械臂末端执行器，用于搬运织物。

下图为移动表面不平整、多孔或易损的铁磁工件MHM磁吸盘包括磁吸盘、适配板、电磁阀、固态开关、管道、附件等。

当准备捡起工件时，信号将发送到阀门供应气体并扩展活塞。当活塞启动时，磁铁会伸展并增加工件附近的磁力，以完成拾取。可调节缓冲器厚度的保持力。将工件转移到所需位置后，向阀门发送信号，缩回活塞，减少磁力，释放工件。

二、加工终端执行器和测量终端执行器

1.加工终端执行器

终端执行器是机器人附加装置，配有喷枪、焊枪、砂轮、铣刀等加工工具，用于相应的加工作业。

液冷焊枪系统	真空气动研磨机	一体式即插即用真空刀具

2.测量终端执行器

测量终端执行器是配备测量头或传感器进行测量和检验的附加装置。下图为自动测量的精密电动夹具，适用于小部件的测量、分类和组装，分辨率可达10μm。

同时，在校准机械臂时，还需要在其末端安装一些特殊的测量端执行器。

 三、末端执行器附属设备

1.力矩传感器

        下图为Robotiq生产的FT300力/力矩传感器，在机械臂的末端处安装该传感器，可便于机械臂执行力敏感任务。它可以精准检测和测量机械臂的接触装置，从而提升机械臂的控制，简化编程。

2.阀与阀岛

        方向控制阀用于改变、打开或阻止气动系统中介质的流动。压缩空气是气缸中常用的流体。这些阀的不同之处在于其操作元件的设计、开关位置数和流动路径以及驱动类型。有机械、气控或电控方向控制阀。

        阀岛是新一代气电一体化控制元器件，极其适用于控制机械臂这种电控和气控的集成装置。当今的阀岛已从最初带多针接口的阀岛发展为带现场总线的阀岛，继而出现可编程阀岛及模块式阀岛。

        下图为德国气动元件厂商FESTO生产的 VTUG 阀岛，具有紧凑、通用、大流量的特点。其安装于控制柜中，带有气路板，可提高防腐蚀性能。还具有热插拔功能，可在不中断正在进行的过程的情况下更换阀。

3.自动更换夹爪装置

        为应对产品抓取品类多样的问题，各末端执行器厂商推出了自动更换夹爪装置，该装置可在抓取过程中进行夹爪更换，应对不同的抓取任务。同时夹爪快换系统还可以用作夹爪备份，当夹爪被尖锐物品刮伤失效后可以立即进行更换，避免流水线停止工作。

        下图分别为SRT与BUIND AS设计的自动更换夹爪装置。

SRT柔性夹爪快换系统	SMARTSHIFT自动换刀装置

4.摄像头

        下图为Robotiq为UR机械臂设计的视觉模块，铝制机身、紧凑小巧且易于更换，可满足大多数工业需求。

5.真空发生器

        小巧轻便的 OVEL 非常适合电子行业中极其动态、分散的抓取应用。

6.安全照明环

        ProLight 为一款安全照明环，能够双色指示机械臂当前操作状况，并可安装连接机械臂和末端执行器的供电电缆和气动导管。C-Guide 设计新颖结实，能够为机械臂提供安全、灵活的导缆操作，减少人员受伤危险。

本文结束，最后祝我自己生日快乐🎂🎂🎂🎂🎂🎂