XPLC006E功能介绍
XPLC006E正运动控制器推出的多轴经济型EtherCAT总线运动控制器，XPLC可应用于各种需要脱机或在线运行的场合。
XPLC006E自带6个电机轴，最多12轴运动控制(含虚拟轴数)，支持12轴直线插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟踪、虚拟轴设置等功能。
XPLC006E支持多任务同时运行，同时可以PC直接模拟操作，编程方法可选，支持ZDevelop软件的Basic/PLC梯形图/HMI组态和常用的上位机软件编程。
XPLC006E只支持EtherCAT不支持脉冲轴和编码器轴的总线轴。EtherCAT总线与驱动器通信，1ms刷新周期。
XPLC006E支持PLC、Basic、HMI组态三种编程方式。PC上位机API编程支持C#、C 、LabVIEW、VB、matlab、Qt、Linux、.Net、iMAC、Python、 ROS等接口。
→此款产品有XPLC004E、XPLC006E、XPLC008E可选择三种不同轴数的型号。
XPLC864E2功能介绍
XPLC864E2在XPLC006E升级了功能(即上节介绍的)XPLC006E支持所有功能)，部分资源空间优于XPLC006E，使用方法基本相同，区别在于XPLC864E2.硬件支持32点输入和32点输出ADC、2个DAC，支持脉冲轴与总线轴混合，总轴数为8，除了带EtherCAT除接口外，输出口硬件可配置为8个轴的脉冲方向信号输出，另有两个编码器输入，输入口可配置。
XPLC864E2支持PLC、Basic、HMI三种编程方法。PC上位机API编程支持C#、C 、LabVIEW、VB、matlab、Qt、Linux、.Net、iMAC、Python、 ROS等接口。
XPLC系列经济型EtherCAT总线运动控制器支持多种编程方法和正运动技术自主研发ZDevelop开发环境的basic语言和PLC梯形图还支持市场上常用的上位机开发环境和操作系统，包括不限于C、C 、C#、LabView、Matlab、Linux、ROS等。
本节主要讲解Basic语言如何开发控制器程序。
一 前期准备工作
在正运动技术官网下载新版编程软件ZDevelop V3.10.06，准备一台XPLC系列经济型EtherCAT总线运动控制器，动控制器XPLC006E完成接线的参考架构。
也可以在没有控制器的情况下完成ZBasic开发，程序下载到模拟器运行，模拟器是ZDevelop软件安装包自带。
二 下载Basic程序到控制器
1.新建工程项目，并下载程序文件到控制器运动的流程如下图。
打开现有项目文件运行，需要打开.zpj文件，连接控制器，下载程序运动。
2.详细操作流程说明。
(1)新项目:菜单栏文件–新项目。
点击新项目后弹出另存为界面，选择文件夹打开，输入文件名后保存项目，后缀为.zpj”。 (2)新文件:菜单栏文件–新文件。
点击新文件后，出现下图弹出窗口，选择新文件类型Basic点击确认后Basic/Plc/Hmi混合编程。
(3)设置文件自动运行:双击文件右侧自动运行位置，输入任务号0。
（4）编辑程序：编写程序，点击保存文件，防止编辑代码丢失，新建Basic文件将自动保存到项目.zpj文件下。
(5)连接到控制器:在程序输入窗口编辑程序，单击控制器–连接–连接到仿真器。
点击连接弹出连接到控制器窗口，选择串口连接或网口连接，选择匹配的串口参数或网口IP点击连接地址。下图为网口连接，控制器IP：192.168.0.36。
连接成功命令和输出窗口打印信息：Connected to Controller:ZMC432 Version:4.93-20190128.如果是新购买的XPLC006E连接系列控制器IP填192.168.0.11（出厂默认IP地址)，无论哪个控制器，基本操作都是一样的。
(6)下载程序:单击菜单栏按钮下载RAM或按钮下载ROM下载成功命令和输出窗口时，程序下载到控制器并自动运行。
成功下载到RAM并成功下载ROM提示信息：
RAM程序下载后不保存，ROM下载并保存程序。ROM下次连接到控制器后，程序将自动按任务号运行。
注：当打印窗口提示红色报警信息时error程序无法正常运行，如下图所示，指令错误报错。
三 查看程序运行
1.启动调试:点击菜单栏调试-启动/停止调试调用任务和监控窗口。
2.轴参数查看：轴参数窗口是一个非常重要的工具，可以帮助用户快速了解大量轴参数的当前数据，观察程序运行是否异常。详情请参阅ZDevelop帮助描述手册轴参数窗口。
3.示波器采样:菜单栏视图–“示波器”打开示波器窗口，或快捷按钮，如下图。
打开设置，选择要收集的通道数、深度、间隔等参数，然后确认采样三个通道，即轴0轴1轴2DPOS，点击启动按钮设置完成。
程序中写入TRIGGER指示触发示波器采样(或点击手动触发按钮)，执行运动程序后，采样如下波形数据。
(1)波形显示有三种模式 A.XT模式：每个数据源的值随时间变化。
B.XY模式（2D模式):两轴合成插补轨迹。
C.XYZ模式（3D模式):空间中三轴的合成插补轨迹。
(2)插补功能说明
XPLC006E控制器有自己的6个轴，支持2-6个轴的联合插入的轴参数需要设置2-6个轴。运动前选择轴号，然后发送插入命令，操作插入命令不会发送错误的轴。
(3)六轴直线插补
BASE(0，1，2，3，4，5) 选择轴号，选择哪个轴需要运动
MOVE(200,200,100,80,75,100) 发送直线插补命令
4.三轴直线插补运动和监控示波器各种运行模式的轨迹。 (1)编写三轴直线插补运动程序
急停，清空运动缓冲区，等待轴0运动空闲 RAPIDSTOP(2) WAIT IDLE(0) GLOBAL CONST AxesNum=3 定义总轴数 AxesInit 轴参数初始化 Motion1_job '运动程序 END 主程序结束 GLOBAL SUB AxesInit() 初始化子函数的轴参数 FOR i=0 TO AxesNum-1 分批初始化轴参数 BASE(i) DPOS(i)=0 ATYPE(i)=1 UNITS(i)=500 SPEED(i)=100 ACCEL(i)=1000 DECEL(i)=1000 SRAMP(i)=100 NEXT END SUB GLOBAL SUB Motion1_job() TRIGGER ' 触发示波器采样 BASE(0,1,2) MOVE(200,200,100) 三轴直线插补 END SUB (2)示波器XT模式下的运行轨迹
(3)示波器XY模式下的运行轨迹
(4)示波器XYZ模式下的运行轨迹
这一次，正运动技术经济EtherCAT运动控制器(2):ZBasic在这里分享多轴直线插补运动的实现。
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