XPLC006E功能简介
XPLC006E正运动控制器推出的多轴经济型EtherCAT总线运动控制器，XPLC可应用于各种需要脱机或在线运行的场合。
XPLC006E自带6个电机轴，最多12轴运动控制(含虚拟轴数)，支持12轴直线插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟踪、虚拟轴设置等功能。
XPLC006E支持多任务同时运行，同时可以PC直接模拟操作，编程方法可选，支持ZDevelop软件的Basic/PLC梯形图/HMI组态和常用的上位机软件编程。
XPLC006E只支持EtherCAT不支持脉冲轴和编码器轴的总线轴。EtherCAT总线与驱动器通讯，1ms刷新周期。
XPLC006E支持PLC、Basic、HMI三种编程方法。PC上位机API编程支持C#、C 、LabVIEW、VB、matlab、Qt、Linux、.Net、iMAC、Python、 ROS等接口。
→此款产品有XPLC004E、XPLC006E、XPLC008E可选择三种不同轴数的型号。
XPLC864E2功能简介
XPLC864E2在XPLC006E升级了功能(即上节介绍的)XPLC006E支持所有功能)，部分资源空间优于XPLC006E，使用方法基本相同，区别在于XPLC864E2.硬件支持32点输入和32点输出ADC、2个DAC，支持脉冲轴与总线轴混合，总轴数为8，除了带EtherCAT除接口外，输出口硬件可配置为8个轴的脉冲方向信号输出，另有两个编码器输入，输入口可配置。
XPLC864E2支持PLC、Basic、HMI三种编程方法。PC上位机API编程支持C#、C 、LabVIEW、VB、matlab、Qt、Linux、.Net、iMAC、Python、 ROS等接口。
XPLC系列经济型EtherCAT总线运动控制器支持多种编程方法和正运动技术自主研发ZDevelop开发环境的basic语言和PLC梯形图，上一节讲解了Basic开发，本节主要讲解PLC开发梯形图。
XPLC006E使用PLC编程时，调用轴的运动指令Basic包装说明。
PLC梯形图执行从左母线开始，从左到右，从上到下，从第一行程序到END为一个扫描周期，然后又开始新一轮程序扫描，直到程序被停止。
PLC通常选择梯形图编程，熟悉指令的用户也可以选择语句表编程。
前期准备工作
在正运动技术官网下载新版编程软件ZDevelop V3.10.06，准备一台XPLC系列经济型EtherCAT总线运动控制器，动控制器XPLC006E完成接线的参考架构。
也可以在没有控制器的情况下完成ZBasic开发，程序下载到模拟器运行，模拟器是ZDevelop软件安装包自带。
二下载PLC程序到控制器
1.下载新项目并下载PLC从程序文件到控制器运动的过程如下图所示。
2.打开现有项目文件运行，需要打开zpj文件，连接控制器，下载程序运动。PLC编程界面如下：
PLC建议只设置一个自动运行的主文件PLC只有一个主循环，其他模块在主循环中调用。
PLC指令不分大小写，PLC指令请参考《ZMotion PLC软件帮助菜单栏快速打开编程手册。
三PLC梯形图编程
梯形图的编程方法是使用顺序符号和软元件编号在编程界面上绘制顺序梯形图。由于顺序控制电路是通过触点符号和线圈符号表示的，显示更直观，程序内容更容易理解。
程序监控和调试在梯形图显示状态下更加方便，如下所示。
必须包括程序结尾END程序结束指令，否则报错，无法下载到控制器执行。
A.常用指令：包括取触点、输出线圈、定时器、计数器等常用指令。 B.触点比较说明:比较两个寄存器的值，满足条件触点导通。 C.传输和比较指令：按规则比较和传输寄存器之间的数据。 D。循环和跳转指令：包括条件循环指令，跳转到子程序执行指令。 E.操作指令：包括四个操作和逻辑操作指令。 F移位指令：按位移动源操作数的数据。 G.数据处理指令：执行编码、译码等其他操作。 H浮点运算指令：32位浮点运算。 I。其他说明：轴运动相关参数。
16位数据和32位数据处理使用不同的指令，除了不同的数据长度外，两者都是相同的，处理数据的类型都是符号数。
16指令:传输值范围:-32768 - 32767。
32指令:传输值范围:-2147483648 - 2147483647.32位指令一般占用连续两个16位空间。
连续执行型：满足条件，每个扫描周期都执行一次。
脉冲执行类型符合条件，只执行一次。连续执行指令添加符号P表示脉冲执行指令。
计数器C和定时器T的数据类型与访问时使用的指令有关，通过16位指令自动使用低16位，通过32位指令自动使用低16位。
四PLC调用Basic指令
PLC可以通过EXE指令或EXEP指令调用Basic标准指令。EXEP指令是EXE指令的脉冲形式仅在驱动输入中OFF变为ON后，才调用Basic标准指令。
语法格式如下：
“EXE @BASIC指令等于指令BASIC指令”
注意：使用EXE指令调用寄存器时，@之后要参照Basic语法，不能出现EXE @DT0=正确的写法应该是十EXE @TABLE(0)=10”。
在PLC里调用Basic直线插补语法如上图所示，直线插补语法如上图所示PLC语法“MOVE D0 D二、操作数应为PLC插补数据由寄存器传输，不能直接给出操作数支持的格式。
五PLC直线插补例程
控制脉冲轴0和轴1直线插补运动，使用轴参数和运动指令EXE调用Basic下载写好的程序指令XPLC006E上调试操作。
初始化程序上电时，初始化轴的各种参数。
当X0上升沿触发时，存储两个轴运动距离的寄存器D0、D2进行赋值，当X上升沿触发启动示波器采样MOVE直线插补运动M0自锁，轴0运动距300，轴1运动距400。
M8100为轴0的IDLE当运动完成时，轴0停止，M8100变为ON，M一个周期被定位，M常闭触点断开一个周期，M0自锁取消。
再次按下X1，MOVE轴0轴1直线插补运动再次执行。
X2.如果轴在运动中按下紧急停止按钮X2，按FASTDEC快速停止快速减速设置值。
FOR i=0 TO 10 'MODBUS_BIT寄存器清0 MODBUS_BIT(i)=0 NEXT BASE(0,1) 轴0和轴1参数的初始化 UNITS = 100,100 ATYPE =1,1 SPEED = 200,200 ACCEL = 1000,1000 DECEL = 1000,1000 SRAMP = 200,200 DPOS = 0,0 MPOS = 0,0 FASTDEC = 20000,20000 WHILE 1 循环检测输入 IF IN_SCAN(0,2) THEN '扫描IN0-2口电平变化 IF IN_EVENT(1)> 0 THEN '启动 TRIGGER MOVE(300,400) ELSEIF IN_EVENT(2)> 0 THEN '停止 RAPIDSTOP(2) ENDIF ENDIF WEND END 六PLC追剪(电子凸轮)例程
PLC通过调用Basic的MOVESLINK追剪过程由自动凸轮命令完成，MOVELINK自动凸轮的从轴自动规划速度跟随主轴运动，指令用法参见Basic编程手册，PLC程序的主要组成部分如下：
1.初始化部分
2.选择追剪轴号
3.轴参数初始化
4.追剪参数初始化
5.追剪运动
触摸屏界面：可设置追剪加工参数，控制追剪的启停，同时能显示当前轴的位置信息。
追剪波形如下，主轴为匀速运动的传送带，第一阶段从轴（轴1）从初始位置跟随主轴（轴2）加速运动，第二阶段主从轴速度一致，达到同步，追剪刀具下剪后准备返回初始位置，第三阶段从轴跟随主轴减速到0，第四阶段从轴反向回到初始位置，准备下一轮追剪。
本次，正运动技术经济型EtherCAT运动控制器(三)：PLC实现多轴直线插补与电子凸轮，就分享到这里。
更多精彩内容请关注“正运动小助手”公众号，需要相关开发环境与例程代码，请咨询正运动技术销售工程师：400-089-8936。
本文由正运动技术原创，欢迎大家转载，共同学习，一起提高中国智能制造水平。文章版权归正运动技术所有，如有转载请注明文章来源。