疯壳·COCOFLY教程 ——无人机开源编队 开机测试
图1.1 一、启动测试 1.1前期准备 疯壳 cocofly 无人机到达后，是一款高耐压防碰撞、内置优质海绵泡沫防护的便携式铝合金箱，打开铝合金手提箱就能看到包含的物品：一架无人机，一个遥控手柄，一个无人机电池，一个下载器，cocobit 编程板，USB 一条数据线(遥控手柄下方)USB 以及转串口模块 2.4G 一根天线(遥控手柄下方)， 如下图所示。
图1.2
图1.3
附件清单如下表所示。
配件清单
图1.4 接下来，开始组装和检查 COCOFLY 步骤如下： 1)取出无人机电池和无人机，将电池放入无人机下方的电池槽中，然后将电池头插入无人机下方的电池接口母口，如下图所示。
图1.5 2)取出遥控手柄和 2.4G 天线，将 2.4G 如下图所示，控手柄的天线接口端，如下图所示。
图1.6
3)打开遥控手柄的电源开关，如下图所示。
图1.7
开机后，在 OLED 手柄的电压值显示在中间(连接无人机后显示的电压值变为无人机)，如下图所示。
图1.8 电池的电量为 3.7V 到 4.2V，如等于 3.7V 需要先充电(遥控手柄下方有 USB 直接插入接口 USB 连接数据线 5V 电源可以充电。充电过程中，手柄上的充电指示灯亮起，充满指示灯亮起，如下图所示）。
图1.9 4)将连接到电池的无人机平放在地面上，打开无人机的电源开关 2.4G 如下图所示。
图1.10
打开电源开关后，开关两侧 LED 灯会双闪一次，表示系统初始化完成。这两个指示灯的状态指示如下表所示。 LED 指示灯指示状态
图1.11
图1.12
此时如果遥控手柄的右上角有信号而不是一个“X同时，手柄上的连接无人机指示灯亮起，意味着连接无人机，此时 OLED 中间的电压变成无人机的电压，如下图所示。.
图1.13
如果是X而且连接无人机指示灯处于熄灭状态，说明无人机没有连接。长按遥控手柄右侧摇杆，如下图所示。
图1.14 待 OLED 当左上角的频道开始增加时，可以放手，此时进入自动对频，对频成功后，OLED 左上角的“X”消失，变成信号格。 连接到无人机后，可检查飞机传感器是否正常工作，检查方法如下： 按下遥控器主界面右摇杆按钮进入菜单选项，如下图所示。
图1.15 2)向下摇右摇杆，选择传感器状态，单击右键，进入传感器状态
图1.16 除4.指南针和9.UWB 除了错误，定位是正常的。 如果传感器正常，此时只需解锁起飞。默认情况下，飞机打开激光定高、光流定点和有头模式，并已校准 IMU(惯性测量单元)。但起飞前要注意紧急降落按钮必须弹起，紧急降落指示灯处于熄灭状态， 否则，无法正常起飞，如下图所示。
图1.17
若确定紧急降落按钮未按下，则可解锁起飞。
1.2试飞
根据前期准备组装飞机和遥控器，然后将遥控器与飞机连接（无法连接，需要对频），最后检查飞机传感器和按钮是否正常，一键起飞试飞。 飞机一键起飞步骤如下： 1)打开开关，如果呼吸灯变化缓慢，飞行控制和遥控器的通信指示灯亮起，一切正常； 2）将飞机放在水平地面上，控制器站在飞机后面一到两米处（开关位于飞机后面，记得站在飞机后面，否则会有问题。在飞行过程中，保持飞机面对自己）； 3)左摇杆拉到左下角，保持约 2 几秒钟后，飞机指示灯闪烁，表示解锁成功，解锁成功后松开摇杆，无人机四个螺旋桨下的指示灯持续双闪，四个螺旋桨低速旋转； 4)解锁后，按下左键，飞机将自动起飞，起飞高度 1 米左右， 之后开启悬停，飞机保持在空中不动；
5)左摇杆向上推油门，增加飞行高度；左摇杆向下拉油门，降低飞行高度， 左摇杆向左推，飞机向左旋转；左摇杆向右，飞机向右旋转；右摇杆向上推，飞机向前移动；右摇杆向下拉，飞机向后移动；右摇杆向左推，飞机向左水平移动；右摇杆向右推，飞机向右水平移动； 6)长按左键(或按紧急着陆按钮)，飞机将自动着陆， 着陆后自动上锁(注:短按左键触发翻滚)。 到目前为止，飞机一切正常。 此外，使用中的一些注意事项如下表所示。
图1.18
图1.19
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