MCMCAN支持以下CAN通信协议
?经典CAN和CAN FD符合ISO 11898-1
?时间触发CAN根据ISO 11898-4
MCMCAN由作为CAN节点的Bosch M_CAN和作为用户界面M_CAN由包装器组成。M_CAN提供以下功能：
?CAN协议控制器
?生成接收和发送时间戳
?传输处理程序
?接收处理程序
MCMCAN用户界面提供以下功能：
?可配置的信息RAM，用于存储要发送或接收的信息。RAM由MCMCAN模块中的一切CAN节点共享
?中断信号通过中断压缩单元分组发送
?时钟选择和生成通过时钟控制块进行
?通过BPI访问保护
?基于定时器CAN帧传输和接收CAN帧的超时
CAN Hardware Uint
我们项目通常使用两条线，CAN high, CAN low 连接实际上是CAN transceiver,(CAN 收发器)，CAN 收发器分析水平CAN 线的差分信号。输出tx 和 rx 给我们的CAN 这里有模块mcal介绍的是CAN 模块的硬件驱动及其原理。不涉及抽象和协议 具体信号。
以上图为例，两路CAN,左边是收发器CAN, 右边是双绞线CAN高CAN低。所以电阻(120欧元)也是收发器。也可以看出来CAN属于半双工，只能同时收发。顺便说一句，差分信号的优点。这里抗干扰能力强，系统波动时can高can同时变高或变低，差分值不变。信号值不变。
基地址 可以对应着芯片手册查到，工具里写入。
| Module | Base Address | End Address | Note |
|---|---|---|---|
| CAN0 | F0200000 H | F0208FFFH | Bus Interface |
| CAN1 | F0210000 H | F0218FFFH | Bus Interface |
| CAN2 | F0220000 H | F0228FFFH | Bus Interface |
| CAN0_ACCENNODEi0 (i=0-3) | Access Enable Register CAN Node i 0 | 008100H i*400 H | See Family Spec |
|---|---|---|---|
| CAN1_ACCENNODEi0 (i=0-3) | Access Enable Register CAN Node i 0 | 008100H i*400 H | See Family Spec |
| CAN2_ACCENNODEi0 (i=0-3) | Access Enable Register CAN Node i 0 | 008100H i*400 H | See Family Spec |
CAN控制器
根据控制器EE 架构设计，需要用到几路CAN 这里加几条路就行了。每一条。CAN里面的信息基本都是adapt一下。
收发方式
主要知道接收和发送方式。是中断还是polling. 一般来说 例如，接收过程可以设计为中断触发RX, 如果是中断触发，则接收buffer此时，数据传输将触发中断，调用函数rx的buffer读取里面的数据。如果是polling是一定的周期buffer在里面读取，如果各方控制器的周期都很稳定。但是比如在做OTA 升级时，有的数据大，有的数据周期小。基本可以满负荷发送500k. 此时原配置polling可能还不够。建议分为两类中断。(2类中断autosar os 管控）。当然tx也一样。
网络唤醒
这里是否支持网络唤醒？EE架构的事。与用户交互的控制器节点是网络管理中的主节点。也会有硬线唤醒 网络唤醒，因为是主节点，所以也会承担一些唤醒被动节点的事情。这里不多说，mcal只需检查是否要生成相应的内部api. 具体器和电源管理芯片的具体实现。这里有些收发器不支持硬件信号过滤，可能需要唤醒机制的实现mcu判断报文。（transceiver选型时注意)
波特率
不要混淆比特和波特。
比特(bit)相信大家都知道，1字节(Byte)等于8比特(bit)。自然，比特率是每秒传输的比特数。
波特(Baud)即调制速率是指有效数据信号调制载波的速率，即单位时间内载波调制状态变化的次数。它是一种测量符号传输速率的方法。1波特是指每秒传输一个符号，可以通过不同的调制方法在一个码元符号上负载多个符号bit位信息。
我们经常使用的500kb到底是什么意思？(网图，侵权请联系我删除)
在这个例子中，也就是说，5000kb这意味着每秒可以发送一个高位或一个低位 500k单位。每个单位将由多个小单位组成。这里最小的单位是1tq (一般是CAN 时钟的整数倍，或者直接是CAN 时钟的时间值)。了解这里的500kb或者CAN FD 的 2000K 配置不同波特率很容易。
举个栗子： CAN时钟为100M， 需要配置一个 500kb波特率。对于每个数据，会有相应的SS ， PTS, PBS1, PBS2 即同步点、采样点等信息。每段对应tq。根据上图，暂时设置一个tq是时钟周期。
buad rate = 1/(1/10000000*19) = 526kb.
有了理论基础，可以根据客户需求在工具中进行相应的配置。知道为什么。
CAN hardware object
重点是tx mailbox 和 rx mailbox. 以rx mailbox 例子。每一个CAN hardware芯片制造商设计不同Rx FIFO. 这里tc397 为两个FIFO. 通常有两种过滤方法可以接收报纸。
标识符列表模式，它将接收报纸 ID 列表要求报文 ID 在接收之前，它与列表中的标识符完全相同，可以理解为白名单管理。掩码模式，它将可接收报文 ID 作为列表，这些被称为隐藏代码，可以理解为关键字搜索，只要隐藏代码（关键字）相同，满足要求，文本将保存到接收 FIFO。
这里的白名单模式一般用于报文不多，方便好用。为什么这么说？也就是说，每篇报文占一个element position, 上面说到的FIFO每个FIFO 可以配置64个element 我们只需要对应CAN hardware添加不同ID 报纸就够了。请注意，如果报纸数量超过64 考虑第二种模式。
即使用一个FIFO，这个FIFO 里面会有8个buffer, 循环使用，新报到时，增加尾部，读完后增加头部，循环队列。这里需要保证FIFO 不要满意。否则，新的报纸将无法填写FIFO.因此，将上述接收方法设置为中断是有益的。
以上理论基础可以通过工具支撑和了解how and why 去配置mcal CAN. 赞赞赞
交互关系
autosar看看架构角度CAN driver.
纵向结构和CANIF 以及一个com stack交互，接收系统，模式管理和控制。交互水平和诊断机制。
从部分接口函数接口可以看出，CAN 驱动程序为上述文件提供了一些列接口。这些都是需要定义的架构接口，可以调用。以下是关于发送和接收最基本的示例代码
IfxMultican_Status IfxMultican_Can_MsgObj_readMessage(IfxMultican_Can_MsgObj *msgObj, IfxMultican_Message *msg) { IfxMultican_Status status = IfxMultican_Status_noError; IfxMultican_MsgObjId objId; if (msgObj->msgObjCount > 1) { /* for FIFO message Objects */ &bsp; objId = msgObj->fifoPointer;
}
else
{
/* for standard message Objects */
objId = msgObj->msgObjId;
}
Ifx_CAN_MO *hwObj = IfxMultican_MsgObj_getPointer(msgObj->node->mcan, objId);
/* clear pending flag */
IfxMultican_MsgObj_clearRxPending(hwObj);
/* read the message object */
status = IfxMultican_MsgObj_readMessage(hwObj, msg);
/* if successfull: */
if (status == IfxMultican_Status_noError)
{
if (msgObj->msgObjCount > 1)
{
/* set next message object(MOSTAT.PNEXT) of the current object as the next txFIFO slave object */
msgObj->fifoPointer = IfxMultican_MsgObj_getBottomObjectPointer(hwObj);
}
else
{}
}
return status;
}
IfxMultican_Status IfxMultican_Can_MsgObj_sendMessage(IfxMultican_Can_MsgObj *msgObj, const IfxMultican_Message *msg)
{
IfxMultican_Status status = IfxMultican_Status_noError;
IfxMultican_MsgObjId objId;
if (msgObj->msgObjCount > 1)
{
/* for FIFO message Objects */
objId = msgObj->fifoPointer;
Ifx_CAN_MO *hwObj = IfxMultican_MsgObj_getPointer(msgObj->node->mcan, msgObj->msgObjId);
/* set message as valid, in case of FIFO mSGVAL has to be set before setting it to each slave object */
IfxMultican_MsgObj_setStatusFlag(hwObj, IfxMultican_MsgObjStatusFlag_messageValid);
}
else
{
/* for standard message Objects */
objId = msgObj->msgObjId;
}
Ifx_CAN_MO *hwObj = IfxMultican_MsgObj_getPointer(msgObj->node->mcan, objId);
/* send the message */
status = IfxMultican_MsgObj_sendMessage(hwObj, msg);
/* if successfull: */
if (status == IfxMultican_Status_noError)
{
if (msgObj->msgObjCount > 1)
{
/* set next message object(MOSTAT.PNEXT) of the current object as the next txFIFO slave object */
msgObj->fifoPointer = IfxMultican_MsgObj_getBottomObjectPointer(hwObj);
}
else
{}
}
return status;
}
CANFD
CANFD 是可以兼容CAN的，现在整车报文越来越多，CAN的500kb已经不足以满足需求，所以这里介绍一下CANFD. 在开发CAN FD 的时候，因为是兼容的，所以只需要对这个F 动手脚就行了。F： flexble 可变的波特率。根据上面的理论知识对CANFD 的 报文头部 和 数据位 进行单独配置各自的波特率。实现可变的效果。其他配置都一样，可以直接使用。
作者：Z-ONE_00751242454 文章来源：上汽零束SOA开发者论坛 原文链接：https://bbs.z-onesoft.com/omp/community/front/api/page/mainTz?articleId=7725