Hi，童鞋，新手（newbee）也就是说，什么都不知道的人。一般来说，有一个听到或看到某件事的概念。百度新手链接：指第一次或刚开始做某事的人；没有技术或经验的工人；新工作的人。

作为研发人员多年的工作经验和培训，新手必须经历几个阶段。这里有一个一般的梳理，然后我们使用它四轴飞控组装来做练习：

1. 熟悉任务(理解)
2. 101Lesson（训练）
3. 任务说明(规格)
4. 任务分解(分析)
5. 任务执行(处理)
6. 任务总结(回顾)

注：这种方法其实也是我们用于研发一个项目/产品，解决问题的一个常规步骤，是一种方法论。因为研发不可能一直在自己熟悉的领域，更多的是探索、分析和解决问题。因此，方法论对研发也非常重要。事实上，这就是为什么许多外国理工科大学更注重模型方法论，这是解决问题、简化复杂性的基本思路。当然，这并不是说没有其他方法，而是说这是一个更积极的传统想法，更容易确保过程的正确性。

四轴飞机又称四旋翼飞机、四旋翼直升机，简称四轴、四旋翼。四轴飞机（Quadrotor）它是一种多旋翼飞机。

运动可分为：垂直运动：（throttle），俯仰运动（pitch），滚转运动（roll），偏航运动（yaw）

通过百度多个网页，对比了解，一般可以知道一个大概的组成。

注：这里只是一个基本的介绍，因为拼凑组装，飞行可能不稳定；新手控制不熟练，等因素可能导致起飞失控后爆炸（损坏），因此不建议自组装的第一云平台（摄像头）、图片传输、摄像头、遥测、GPS(磁力计)等。

关于飞行控制组装的视频很多，尤其是很多都是按照说明购买的。为了控制成本预算，我想尽一切办法(二手淘)聚在一起。从学习和分析的角度来看，自组装需要考虑更多的问题(尤其是接口组装等细节)

这里有一个B站视频可控参考:一分钟后带你去看大疆高清FPV穿越机组装 [KAKUTE F7自习课]

经过以上两个基本步骤的操作，我对四轴飞行控制和组装有了基本的了解。下一步是思考如何定义规格和满足自己想要的四轴需求。

1. 从主要目的来看：深入了解飞控原理（FC ESC代码，airbone code）
2. 从学习和分析的角度来看：需要开源代码（Open Souce）以及广泛的社区支持（Community Support）
3. 从预算成本的角度来看：新手和代码调整高概率炸机是不可避免的
4. 从实践学习的角度：DIY远比知识经验Buy-And-Play更有意义

1. 飞行控制软件硬件的通用性、强度、稳定性要求好
2. 框架应具有一定的结构韧性、稳定性和抗坠落性
3. 功率要求具有一定的冗余性，便于以后加载其他模块
4. 支持自动导航(巡航)功能
5. 支持遥控手动控制空能
6. 支持后期图传 摄像头，FPV（First Person View）功能

根据上述目的或需要，规格定义如下：

考虑到四轴飞行控制已经商业化其是穿越机竞速和航拍)Step当需求和规格时，规格已直接定义为组件模块。

因此，这里有更多的考虑DIY各组件之间的界面定义(硬件、软件、结构等)

注：暂不考虑GPS和电传

1. 【软件】Paparazzi(2003年最古老的开源飞控) & BetaFlight(飞机飞行控制)
2. 【结构】F450&飞控转接板 配套铜柱和螺钉螺母：飞行控制Kakute F7 AIO 30.5 x 30.5 mm与F450机架没有固定孔位
3. 【硬件】2.54mm双排 90度插针一排
4. 【硬件】R9DS&飞控连线：2.54mm杜邦线 7~10cm长 (母头两端)三线（Tx/GND/VCC）
5. 香蕉头公母对香蕉头 4mm x 8
6. 硬件电机塑料电源线(1.6平方） 10cm x 10：8个电调和飞控板，XT60和飞控板2根
7. 【硬件】XT60公头 x 1
8. 电调&飞控 PWM控制线：2.00mm杜邦线 5cm长 (两端公头) 4根
9. 扎带 2.5mm x 10cm x100:一包100根，怎么够用？
10. 电池扎带 x 5

注：商业化产品已经成熟，所以这里组件也基本上模块化了。根据规格做组件模块化分解也就不太需要，更多考虑是非套装机组件之间的接线，结构，软件等问题

这里的具体组装过程大致可以分割几个步骤，接线可以参考Kakute F7 AIO V1.5的接线指南。

1. 【规划位置】考虑控制板、电调、电池放置的位置，以便规划后续接线和机架组装顺序（为了保护控制板，将控制板放在中心板和底板中间；电池放置在做上面；不使用脚架，低中心（CG）方便后续起飞调试）
2. 【规划方向】两根白色机臂朝前，两个黑色机臂朝后；前后方向与飞控板前后方向保持一致
3. 【焊接】焊接Kakute F7 AIO V1.5控制板上引线及插针，并使用万用表进行电源正负测试，避免正负极短路，保证同极导通无明显阻抗（黑色线负极，红色线正极） – 2.54mm双排 90度插针（9x2） x 1 – 飞控&电池电源线+XT60公头 x 1 – 飞控&电调电源线+香蕉头母头 x 8 – 电调控制线 x 4 – 电调电源线+香蕉头公头 x 8
4. 【安装】考虑固定电机到机臂（黑帽子反向锁紧，白帽子正向锁紧）： – 右后#1电机上黑帽； – 右前#2电机上白帽； – 左后#3电机上黑帽； – 左前#4电机上白帽；
5. 【安装】制作F450&飞控结构转接板（这里采用了实验板打孔+铜螺柱螺母的方式固定）
6. 【安装】将Kakute F7 AIO V1.5控制板按照飞控方向正确安装在转接板上
7. 【安装】根据常规四驱（Quard X 1234）正配置，将机臂按照顺序装上
8. 【安装】使用扎带固定R9DS接收机
9. 【安装】使用扎带固定电调
10. 【安装】根据Kakute F7 AIO V1.5接线指南，正确接线 – 电机&电调接线 – 电调&飞控板接线 – 接收机&飞控板接线
11. 【安装】安装中心板
12. 【安装】使用电池扎带，固定电池

注1：侧视图可以看到接收机R9DS上面有一个实验板，这个就是做转接的，主要是因为飞控板30.5 x 30.5mm的固定孔位在F450机架上没有，这个主要是穿越机塔式固定孔位。

注2：由于这个控制板是放在底板和中心板中间，因此具有一定的保护作用，防止翻转炸机磕碰到控制板（价格相对昂贵）。

自此基本上新机组装已经完成，且正负极和短路问题也已经通过万用表检查正常，其实还是比较容易上手的。

为了后续调试起飞考虑，总体上来看，需要更多的关注以下几个细节：

1. 起飞重量：一开始并没有太多关注，因为2212电机大量的使用在F450机架上，而从实际的角度，还是需要更多的量化考虑。根据翱云电机规格，单电机最大600g，四个电机，起飞最大重量2400g。目前初步掂了下分量，模型大概1000g左右，所以整体冗余空间也不大，不过不做穿越特殊飞行，后续应该还行吧。

2. 电机转向：一定要注意电机正锁紧还是反锁紧，这个和四轴（Quard X 1234）正向和反向配置有关，这里采用的是Quard X 1234 正向配置，桨叶始终会锁紧。如果配置不正确，会导致桨叶在旋转过程由于空气阻力往不锁紧的方向旋转，桨叶就飞了。这会直接导致飞机掉下来炸机，千万注意！！！要炸机，要炸机，要炸机！！！

3. 遥控器配置：正常连接情况遥控器能通过飞控和地面站形成回路，请double check 遥感和地面站配置程序响应的一致性。（这里组装的飞控，AT9S Pro的Throttle和Pitch的舵机方向是反向的，如果没有配好，新手试飞也容易控制不好方向而炸机。当然怎么调试起飞也有方法，下次可以写个101教程）

注：这里其实已经初步调试起飞过了，当然也碰断了一个机臂，血的教训！！！，希望对大家有点帮助。