定位 —— 我在当前环境的什么位置？ 构图 —— 现在的环境是什么样子的？

• 激光2D/3D不是传感器本身是二维还是三维，是指单线激光还是多线激光，是几条线(16线，32线…）
• 基于红外线的夜晚SLAM
• TOF，kinect深度成像模块
• RGBD，能同时拿到image和depth
• 雷达，主动发送和接收
• 水下使用声纳

相机功能:将可见光或电磁谱捕捉记录为图像(通常方便人或设备阅读/处理)

数字图像：数字化、模型化—>数字表示有限值表示的二维矩阵(单通道)，即像素

• Cones: sensitive to red, green, and blue light are 63, 31 and 6 percent, respectively

• Rods: are exquisitely sensitive and operate only in low-light conditions

So, the great image is: Ylinear = 0.2126Rlinear 0.7152Glinear 0.0722Blinear

相机成像具有以下特点：

• image inverted
• size reduced
• image is dim
• no direct depth information(因为是二维的)

其中，f表示焦距，即perspective projection，方向从左到右是forward projection，反之为backward projection。

• 为了简化模型，我们将成像平面对称到相机前面，并将三维空间点放在相机坐标系的同一侧，
• 投影中心是相机中心
• Z沿学轴沿轴

相机看到的一切都在本体坐标系下，所以如果世界上的物体通过旋转和平移移动到相机的角度。

坐标系：

• 世界坐标系（Xw, Yw, Zw）
• 相机坐标系（X, Y, Z），相机看到的只是在他的世界里
• 成像坐标系（x, y）
• 像素坐标系（xim, yim），像素坐标系与成像平面之间存在缩放和平移

内参：s，o（已知） [外链图片存储失败，源站可能有防盗链机制，建议保存图片直接上传(img-5hZ45oWg-1637711455778)(https://upload-images.jianshu.io/upload_images/18405001-917b59d689b5c749.png?imageMogr2/auto-orient/strip|imageView2/2/w/1240)]

外参：R，t

• 可见光视觉立体视觉、可见光视觉RGBD
• IMU，只能作为估计，辅助设备不能作为观测
• 激光雷达，无车人的核心模块
• 声呐